[实用新型]一种具有升温及保温能力的工业机器人有效
| 申请号： | 202022512772.7 | 申请日： | 2020-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN214025703U | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 孙恺 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 升温 保温 能力 工业 机器人 | ||
1.一种工业机器人，包括连杆、连接所述连杆的多个关节、控制系统以及传动系统，所述关节包括驱动电机，其特征在于，所述控制系统包括：
电机控制模块，用于输出扭矩电流以旋转电机，以及输出发热电流以升高/保持所述传动系统的温度；
温度检测模块，用于检测电机温度；
所述控制系统用于机器人上电后检测电机温度小于第一阈值时，控制机器人低速运行并输出发热电流以升高电机温度；检测电机温度超过第一阈值时，控制机器人正常运行以执行工作任务，所述机器人正常运行时的速度大于所述机器人低速运行时的速度。
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述机器人低速运行时的速度为机器人正常运行速度的1％至10％。
3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述控制系统用于，检测电机温度超过第一阈值时，减小发热电流以升高/保持传动系统的温度。
4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述控制系统用于，检测电机温度超过第一阈值时，随着电机温度的升高减小发热电流以升高/保持传动系统的温度。
5.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述控制系统用于，检测电机温度超过第二阈值时，停止输出发热电流，所述第二阈值大于所述第一阈值。
6.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述控制系统用于设定工业机器人的旋转中心点，所述控制机器人低速运行包括：控制机器人绕旋转中心点低速运行。
7.根据权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，所述旋转中心点为工业机器人的工具中心点。
8.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人为协作机器人，或所述工业机器人为六轴协作机器人。
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