[实用新型]一种高自由度跟踪抓取机器人

说明书

本实用新型提供了一种高自由度跟踪抓取机器人，属于简易机器人技术领域。它解决了现有的机器人自由能力不强的问题。本机器人包括机体、设置在机体底部并用于带动机体移动的步进部件、对称设置在机体上并用于抓取物件的机械手部件，机械手部件包括固定体，固定体上设有转动设置的周转轴体、固定设置的用于驱动周转轴体进行转动的主轴驱动件，周转轴体的转轴水平设置，周转轴体的上设有支撑臂组件，支撑臂组件的端部设有用于将物件夹持住的机械爪组件。与现有技术相比，本抓取机器人的自由度高，在应用的过程中能够实现多方便地拾取、放置物件的功能，应用性更好。

技术领域

本实用新型属于简易机器人技术领域，涉及一种高自由度跟踪抓取机器人。

背景技术

机器代人是当今时代发展的一个重要主题，一般来说，普通的机器设备只是单纯的替代人们的某一项或某几项工作，所以它的应用范围具有非常大的局限性，然而，在不同的工业生产中，其实某些相同的步骤在多种不同的工艺中是能够进行替换应用的，无非在于一些尺寸范围、自由度的限定范围所约束从而无法进行完美地替换，所以，设计一种自由度高的模拟机器人，就变得十分重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的机器人自由能力不强的问题，而提出的一种高自由度跟踪抓取机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种高自由度跟踪抓取机器人，它包括机体、设置在机体底部并用于带动机体移动的步进部件、对称设置在机体上并用于抓取物件的机械手部件，其特征在于：所述的机械手部件包括固定体，固定体上设有转动设置的周转轴体、固定设置的用于驱动周转轴体进行转动的主轴驱动件，周转轴体的转轴水平设置，周转轴体上设有支撑臂组件，支撑臂组件的端部设有用于将物件夹持住的机械爪组件。

在上述的一种高自由度跟踪抓取机器人中，所述的支撑臂组件包括固定设置在周转轴体上的第一驱动件和第二驱动件、转动设置在周转轴体上的转动臂、转动设置在周转轴体上的摆动臂、与转动臂远离周转轴体的另一端端部转动连接的端臂、两端分别与端臂以及摆动臂连接的连接臂，端臂上设有延伸部，连接臂的一端与该延伸部转动连接，连接臂的另一端与摆动臂的最外端端部转动连接，第一驱动件用于驱动转动臂进行转动，第二驱动件用于驱动摆动臂进行转动，摆动臂、连接臂、延伸部之间形成双摇杆结构，摆动臂转动后通过连接臂的作用使得延伸部围绕其转动中心转动，进而实现端臂的转动。

在上述的一种高自由度跟踪抓取机器人中，所述的周转轴体上开设有安装缺口，第一驱动件有两个上下对称设置在周转轴体上，安装缺口位于两个第一驱动件之间，转动臂的端部位于安装缺口内。

在上述的一种高自由度跟踪抓取机器人中，所述的机械爪组件包括固接体、伸缩气缸、伸缩件、两个卡爪、两个被动体，固接体固定设置在上述端臂的端部，固接体开设有伸缩孔，伸缩件滑动设置在伸缩孔内，伸缩气缸设置在伸缩孔的最内端，被动体的一端与伸缩件转动连接，被动体的另一端与卡爪转动连接，固接体上还固定对称设有两个外延体，卡爪与外延体转动连接，卡爪与被动体、外延体的转动连接点不为同一点，两个卡爪和两个被动体对称设置，伸缩件移动后在被动体的作用下使外延体以其和外延体的转动连接点为中心旋转，实现卡爪的扩收效果。

在上述的一种高自由度跟踪抓取机器人中，所述的机体底部上开设有四个空缺，步进部件包括分别转动设置在机体空缺的四个轮体，机体上设有四个步进驱动部件，四个步进驱动部件分别与轮体连接并能独立驱动轮体的转动。

在上述的一种高自由度跟踪抓取机器人中，所述的轮体上圆周均匀开设有若干防滑缺口，防滑缺口内自由滚动设有子轮，子轮的转轴与其所在的轮体转轴垂直。

与现有技术相比，本抓取机器人的自由度高，在应用的过程中能够实现多方便地拾取、放置物件的功能，应用性更好。

附图说明

图1是抓取机器人的结构示意图；

图2是机械爪组件的结构示意图；