[实用新型]一种高自由度跟踪抓取机器人

权利要求书

1.一种高自由度跟踪抓取机器人，它包括机体(1)、设置在机体(1)底部并用于带动机体(1)移动的步进部件、对称设置在机体(1)上并用于抓取物件的机械手部件，其特征在于：所述的机械手部件包括固定体(2)，固定体(2)上设有转动设置的周转轴体(3)、固定设置的用于驱动周转轴体(3)进行转动的主轴驱动件(4)，周转轴体(3)的转轴水平设置，周转轴体(3)上设有支撑臂组件，支撑臂组件的端部设有用于将物件夹持住的机械爪组件。

2.根据权利要求1所述的一种高自由度跟踪抓取机器人，其特征在于：所述的支撑臂组件包括固定设置在周转轴体(3)上的第一驱动件和第二驱动件、转动设置在周转轴体(3)上的转动臂(5)、转动设置在周转轴体(3)上的摆动臂(6)、与转动臂(5)远离周转轴体(3)的另一端端部转动连接的端臂(7)、两端分别与端臂(7)以及摆动臂(6)连接的连接臂(8)，端臂(7)上设有延伸部(9)，连接臂(8)的一端与该延伸部(9)转动连接，连接臂(8)的另一端与摆动臂(6)的最外端端部转动连接，第一驱动件用于驱动转动臂(5)进行转动，第二驱动件用于驱动摆动臂(6)进行转动，摆动臂(6)、连接臂(8)、延伸部(9)之间形成双摇杆结构，摆动臂(6)转动后通过连接臂(8)的作用使得延伸部(9)围绕其转动中心转动，进而实现端臂(7)的转动。

3.根据权利要求2所述的一种高自由度跟踪抓取机器人，其特征在于：所述的周转轴体(3)上开设有安装缺口(10)，第一驱动件有两个上下对称设置在周转轴体(3)上，安装缺口(10)位于两个第一驱动件之间，转动臂(5)的端部位于安装缺口(10)内。

4.根据权利要求2或3所述的一种高自由度跟踪抓取机器人，其特征在于：所述的机械爪组件包括固接体(11)、伸缩气缸、伸缩件(12)、两个卡爪(13)、两个被动体(14)，固接体(11)固定设置在上述端臂(7)的端部，固接体(11)开设有伸缩孔，伸缩件(12)滑动设置在伸缩孔内，伸缩气缸设置在伸缩孔的最内端，被动体(14)的一端与伸缩件(12)转动连接，被动体(14)的另一端与卡爪(13)转动连接，固接体(11)上还固定对称设有两个外延体(15)，卡爪(13)与外延体(15)转动连接，卡爪(13)与被动体(14)、外延体(15)的转动连接点不为同一点，两个卡爪(13)和两个被动体(14)对称设置，伸缩件(12)移动后在被动体(14)的作用下使外延体(15)以其和外延体(15)的转动连接点为中心旋转，实现卡爪(13)的扩收效果。

5.根据权利要求1或2所述的一种高自由度跟踪抓取机器人，其特征在于：所述的机体(1)底部上开设有四个空缺，步进部件包括分别转动设置在机体(1)空缺的四个轮体(16)，机体(1)上设有四个步进驱动部件，四个步进驱动部件分别与轮体(16)连接并能独立驱动轮体(16)的转动。

6.根据权利要求5所述的一种高自由度跟踪抓取机器人，其特征在于：所述的轮体(16)上圆周均匀开设有若干防滑缺口，防滑缺口内自由滚动设有子轮(17)，子轮(17)的转轴与其所在的轮体(16)转轴垂直。