[实用新型]一种袋装货物自动装卸机器人

说明书

本实用新型属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种袋装货物自动装卸机器人，小臂机构包括：装卸侧板、第三输送带、第三输送带驱动机构以及滑动侧板；滑动侧板上固定安装有装卸导轨，装卸侧板上固定安装有与装卸导轨相适配的装卸滑块；装卸侧板的前端具有向下倾斜的铲起斜坡；第三输送带绕在装卸主动辊上，然后依次顺时针绕过第一装卸从动辊、第二装卸从动辊、第三装卸从动辊、第四装卸从动辊和第五装卸从动辊后绕至装卸主动辊上，形成闭环的第三输送带。本实用新型通过推动电机边驱动装卸侧板向袋装货物下运动，边通过第三输送带逆时针转动，利用摩擦力搓起包装袋向后输送运出。本实用新型结构设计合理，占用空间小且承载能力强。

技术领域

本实用新型属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种袋装货物自动装卸机器人。

背景技术

目前，虽然物流行业前端自动化程度相对较高，但是针对集装箱等封闭空间内的袋装货物仍要依靠人工或者通过叉车托盘的方式进行装卸，物流行业输送链的末端仍需要人工装卸车，针对集装箱这种封闭空间实现自动化装卸的技术基本处于空白阶段。袋装货物堆叠在集装箱内，由于受集装箱空间的限制，通过传统的机械手抓取货物，经常会受到集装箱侧壁的干涉而无法完成全部袋装货物的抓取，且容易抓烂包装袋。

而要想装卸机器人前端的抓手运动灵活需要设置较多的自由度，而多个自由度往往通过多个串联的驱动方式实现，结构复杂，需要较多的驱动电机，一个驱动串联在另一个驱动的输出端，增加了驱动的负载，使得机械手较笨重。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的串联驱动的装卸机械手结构复杂、笨重的缺陷，提供一种结构简单，驱动负载小、可以长距离转运货物的袋装货物自动装卸机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种袋装货物自动装卸机器人，用于装卸袋装货物至输送带上，其特征在于：包括小臂机构，所述小臂机构包括：两左右相对设置的装卸侧板、用来转运袋装货物的第三输送带、驱动所述第三输送带的第三输送带驱动机构以及分别滑动设置在所述装卸侧板上的两滑动侧板；所述滑动侧板上固定安装有装卸导轨，所述装卸侧板上固定安装有与所述装卸导轨相适配的装卸滑块；所述装卸侧板的前端具有向下倾斜的铲起斜坡；所述第三输送带驱动机构包括：装卸电机、安装在所述装卸电机输出轴上的主动同步带轮、安装在所述装卸侧板上的从动同步带轮、与所述从动同步带轮同轴设置的装卸主动辊、转动安装在所述装卸侧板后端的第一装卸从动辊、安装所述铲起斜坡后端的第二装卸从动辊、安装在所述铲起斜坡前端的第三装卸从动辊、安装在所述滑动侧板后部的第四装卸从动辊以及滑动安装在所述装卸侧板上的第五装卸从动辊；第三输送带绕在装卸主动辊上，然后依次顺时针绕过第一装卸从动辊、第二装卸从动辊、第三装卸从动辊、第四装卸从动辊和第五装卸从动辊后绕至装卸主动辊上，形成闭环的第三输送带。

进一步地，所述滑动侧板上固定安装有装卸导轨，装卸侧板上固定安装有与所述装卸导轨相适配的装卸滑块；两装卸侧板中间通过装卸上支撑板和装卸下支撑板连接，装卸下支撑板上安装有推动电机，推动电机的输出轴上安装有丝杠螺母副，丝杠螺母副的螺母与连接在两装卸侧板之间的侧板连接板连接。通过丝杠螺母副推动装卸侧板前后移动。

进一步地，还包括：转运车、转动安装在所述转运车上的随动输送机构、与所述随动输送机构连接的大臂机构；所述大臂机构与所述小臂机构连接。

进一步地，所述转运车包括车架底盘、固定安装在所述车架底盘上的支撑架以及安装在所述车架底盘四个角的麦克纳姆轮。