[实用新型]一种柔性执行平台

权利要求书

1.一种柔性执行平台，其特征在于，包括：

主站装置，包括底座、设于底座上方的转盘和驱动转盘绕竖轴转动的旋转驱动结构，在所述转盘的转动方向上依次布置有多个产品载座，每个产品载座均与转盘可拆卸连接；

从站装置，设置有多个，且多个从站装置围在主站装置外，每个从站装置与主站装置之间均设置有对接结构，从站装置和主站装置通过对接结构可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的柔性执行平台，其特征在于，所述底座的上表面开设有多个安装孔；多个安装孔呈带状分布在转盘外。

3.如权利要求1所述的柔性执行平台，其特征在于，所述主站装置还包括：

夹爪，用于抓取产品；

机械手，与底座固定连接，用于驱动所述夹爪在产品载座和从站装置之间往复运动。

4.如权利要求1所述的柔性执行平台，其特征在于，所述主站装置还包括：

机械手，与底座固定连接；

CCD视觉系统，包括连接于机械手的运动端的CCD相机。

5.如权利要求1所述的柔性执行平台，其特征在于，还包括：

电气接头盒，设置有多个，多个电气接头盒均固定于底座，多个电气接头盒沿转盘的旋转方向排列，每个电气接头盒内均固定有与气源连通的气接头、与电源连接的电源接头以及与主站装置通信连接的通信接口。

6.如权利要求1所述的柔性执行平台，其特征在于，所述旋转驱动结构包括：

回转支承，其内圈与底座固定连接，回转支承的外圈与转盘固定连接，回转支承的外圈的外圆面一体成型有外齿轮；

主动齿轮，与所述外齿轮啮合连接；

伺服电机，其输出端与主动齿轮固定连接；

间隙补偿机构，包括与伺服电机固定连接的电机连接板以及驱使电机连接板朝回转支承中心方向运动的弹性件；

或者，所述旋转驱动结构包括：

回转支承，其外圈与底座固定连接，回转支承的内圈与转盘固定连接，回转支承的内圈的内圆面一体成型有内齿轮；

主动齿轮，与所述内齿轮啮合连接；

伺服电机，其输出端与主动齿轮固定连接；

间隙补偿机构，包括与伺服电机固定连接的电机连接板以及驱使电机连接板朝远离回转支承中心方向运动的弹性件。

7.如权利要求6所述的柔性执行平台，其特征在于，所述转盘中部开设有竖向的通孔，通孔内设置有支架，支架的一端固定于底座，支架的另一端固定有安装板；安装板固定有多个电气接口盒，多个电气接口盒沿转盘的旋转方向排列，每个电气接口盒内均分别固定有与气源连通的气管接头和与电源连接的电源接口。

8.如权利要求6所述的柔性执行平台，其特征在于，所述间隙补偿机构还包括：

螺栓，沿水平方向设置，且螺纹连接于底座；

所述电机连接板的一端与底座铰接，电机连接板的另一端套在所述螺栓外；

所述弹性件为压缩弹簧，压缩弹簧的两端分别抵至螺栓的头部和电机连接板。

9.如权利要求1所述的柔性执行平台，其特征在于，所述对接结构包括：

锁紧连杆，沿水平方向穿设于从站装置，锁紧连杆相对从站装置既可转动也可滑动，且锁紧连杆的转动轴线平行于锁紧连杆的滑动方向；

第一限位件，固定在锁紧连杆靠近主站装置的一端；

第二限位件，固定在锁紧连杆远离主站装置的一端，第二限位件沿垂直锁紧连杆的轴线方向的两端分别为第一端和第二端，第一端与锁紧连杆的转动轴线之间的距离不等于第二端与锁紧连杆的转动轴线之间的距离；

所述底座具有容纳第二限位件的空腔，空腔朝向从站装置的侧壁开设有插入孔；插入孔的形状与第二限位件的形状适配。

10.如权利要求9所述的柔性执行平台，其特征在于，所述锁紧连杆远离从站装置的一端开设有外螺纹；第一限位件开设有与所述外螺纹适配的内螺纹。