[实用新型]一种检测可视线激光的机器人导航系统

说明书

本实用新型公开了一种检测可视线激光的机器人导航系统，机器人设置有驱动模块，驱动模块包括轮式电机，包括：激光发射模块，包括至少一个线激光发射器，线激光发射器用于向机器人工作环境空间发射线激光光线；图像获取模块，包括相机，相机用于拍摄包含线激光光线图像的机器人的当前环境图像；图像处理模块；导航响应模块。本实用新型通过激光光线代替传统辅助标志，例如色带，将线激光作为路线轨迹，通过相机获得路线，无需在机器人运行环境内设置固定导航标志，适用性更广，并且激光方向改变便捷，即路线轨迹更改方便，维护成本低，同时，采用现有的图像处理技术和导航响应技术即可实现对线激光路线识别，导航稳定。

技术领域

本实用新型涉及机器人导航技术领域，尤其涉及一种检测可视线激光的机器人导航系统。

背景技术

随着人工智能的发展，工厂智能化已成为必然趋势，机器人作为自动化运输搬运的重要工具，近年来的应用越来越广泛。作为机器人的核心技术之一，导航导引技术起着至关重要的作用。相较于激光导航、SLAM视觉导航等方式，巡线机器人采用的导航方式更加稳定、安全、成本低且实现简单。现有巡线机器人的导航方式主要包括：电磁导航、磁条导航、色带导航、色带二维码混合导航等等，但是使用此类方法时需要提前在环境中布设辅助标志：如金属条、磁条、色带、二维码等。

目前色带导航中，对于色带的图像处理以及导航响应已经是比较成熟的技术，但色带为固定物，由此造成更改路线较为麻烦且成本较高。某些特殊场景下并不允许对环境进行改变，并且该类方法需通过更换辅助标记改变路径轨迹，导致其成本高。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种检测可视线激光的机器人导航系统，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种检测可视线激光的机器人导航系统，机器人设置有驱动模块，所述驱动模块包括轮式电机，包括：

激光发射模块，所述激光发射模块包括至少一个线激光发射器，所述线激光发射器用于向所述机器人工作环境空间发射线激光光线；

图像获取模块，所述图像获取模块包括相机，所述相机用于拍摄包含所述线激光光线图像的机器人的当前环境图像；

图像处理模块，所述图像处理模块与所述图像获取模块连接，所述图像处理模块包括处理器，所述处理器用于处理所述环境图像；

导航响应模块，所述导航响应模块与所述图像处理模块连接，所述导航响应模块包括PID控制器，所述PID控制器用于基于所述图像处理模块的输出结果确定导航响应。

本实用新型的一优选实施方式，还包括控制模块，所述控制模块与所述导航响应模块、所述驱动模块连接，所述控制模块包括电机控制器，所述电机控制器与所述轮式电机连接。

本实用新型的一优选实施方式，所述线激光发射器用于向所述机器人工作环境空间内的一固定面发射线激光光线。

本实用新型的一优选实施方式，所述线激光发射器发射的激光颜色与所述机器人工作环境空间内颜色不同。

本实用新型的一优选实施方式，多个所述线激光发射器设置使得对应所述线激光光线两两垂直。

本实用新型的一优选实施方式，所述相机设置于所述机器人上。

本实用新型的一优选实施方式，所述线激光发射器发射的激光颜色为绿色。

本实用新型的一优选实施方式，所述线激光发射器用于向所述机器人工作环境空间的屋顶面或地面发射线激光光线。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：