[实用新型]跟垄组件及无人车

说明书

本实用新型提供一种跟垄组件及无人车，涉及农业机械技术领域，跟垄组件包括轮体、连接件和角度传感器；轮体的环状侧壁用于与物体抵接，轮体的直径大于相邻的物体之间的距离；连接件的一端与轮体连接，连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，轮体基于所述物体的抵接带动连接件绕铰接点转动形成转动角度；角度传感器用于检测转动角度信息。由于轮体的环状侧壁为圆滑弧形，并且可以绕轴线转动，不容易伤害作物，并且轮体设置在与作物的根部抵接的高度，由于作物根部生长较为牢固，也能够防止伤害作物。此外，轮体的环状侧壁接触面积较大，能够较为全面的接触植物根部，降低遗漏作物的概率，从而提高检测作业边界的准确性。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其是涉及一种跟垄组件及无人车。

背景技术

现代农业正朝着智能化和自动化的方向发展，农业智能化程度也越来越高，大量的无人设备应用于农业生产中。

然而，由于作物种植位置并不规律，无人设备在按照规划的路径行驶时很容易压伤作物；并且田间环境复杂，定位信号差，无人设备的定位不准确时，就无法精准作业，也容易伤害作物，上述因素均会影响作业效果，最终影响作物产量。

为避免影响作业效果和作物产量，可以在无人设备上设置向前延伸的探杆，无人设备在田间作业时，利用探杆检测作业边界，然而探杆容易伤害作物，并且探杆在移动过程中容易遗漏作物，寻边的准确率得不到保障，无法准确检测作业边界。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种跟垄组件，以解决现有技术中的无法准确检测作业边界的技术问题。

本实用新型提供的跟垄组件，包括轮体、连接件和角度传感器；

所述轮体的环状侧壁用于与物体抵接，所述轮体的直径大于相邻的所述物体之间的距离；

所述连接件的一端与所述轮体连接，所述连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，所述轮体基于所述物体的抵接带动所述连接件绕铰接点转动形成转动角度；所述角度传感器用于检测所述转动角度信息。

进一步地，所述跟垄组件还包括控制器；

所述控制器与所述角度传感器连接，所述控制器能够接收所述转动角度信息，并根据所述转动角度信息调整车体行进方向。

进一步地，所述跟垄组件还包括第一压力传感器；

所述第一压力传感器设置在所述轮体的侧壁上，在所述第一压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。

进一步地，所述连接件包括第一连接杆、第二连接杆和第二压力传感器；

所述第一连接杆、所述第二压力传感器和所述第二连接杆依次连接，所述第一连接杆与所述轮体连接，所述第二连接杆用于与车体铰接；

在所述第二压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。

进一步地，所述跟垄组件还包括复位机构，所述复位机构分别与所述连接件和车体连接，用于将所述连接件复位至预设位置。

进一步地，所述复位机构包括第一弹性件和第二弹性件；

所述第一弹性件和所述第二弹性件对称设置在所述连接件的两侧；所述第一弹性件的一端与所述连接件连接，所述第一弹性件的另一端与车体连接；所述第二弹性件的一端与所述连接件连接，所述第二弹性件的另一端与车体连接。

进一步地，所述轮体的直径为d，车体行走通道的宽度为D，d≤4/5D。

进一步地，所述轮体与所述连接件固定连接，或者，所述轮体与所述连接件转动连接，所述轮体能够绕轮体的轴线转动。

本实用新型的目的还在于提供一种无人车，包括车体以及本实用新型提供的跟垄组件；