[实用新型]跟垄组件及无人车

权利要求书

1.一种跟垄组件，其特征在于，包括轮体、连接件和角度传感器；

所述轮体的环状侧壁用于与物体抵接，所述轮体的直径大于相邻的所述物体之间的距离；

所述连接件的一端与所述轮体连接，所述连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，所述轮体基于所述物体的抵接带动所述连接件绕铰接点转动形成转动角度；所述角度传感器用于检测所述转动角度信息。

2.根据权利要求1所述的跟垄组件，其特征在于，所述跟垄组件还包括控制器；

所述控制器与所述角度传感器连接，所述控制器接收所述转动角度信息，并根据所述转动角度信息调整车体行进方向。

3.根据权利要求2所述的跟垄组件，其特征在于，所述跟垄组件还包括第一压力传感器；

所述第一压力传感器设置在所述轮体的侧壁上，在所述第一压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。

4.根据权利要求2所述的跟垄组件，其特征在于，所述连接件包括第一连接杆、第二连接杆和第二压力传感器；

所述第一连接杆、所述第二压力传感器和所述第二连接杆依次连接，所述第一连接杆与所述轮体连接，所述第二连接杆用于与车体铰接；

在所述第二压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。

5.根据权利要求1－4中任一项所述的跟垄组件，其特征在于，所述跟垄组件还包括复位机构，所述复位机构分别与所述连接件和车体连接，用于将所述连接件复位至预设位置。

6.根据权利要求5所述的跟垄组件，其特征在于，所述复位机构包括第一弹性件和第二弹性件；

所述第一弹性件和所述第二弹性件对称设置在所述连接件的两侧；所述第一弹性件的一端与所述连接件连接，所述第一弹性件的另一端与车体连接；所述第二弹性件的一端与所述连接件连接，所述第二弹性件的另一端与车体连接。

7.根据权利要求1－4中任一项所述的跟垄组件，其特征在于，所述轮体的直径为d，车体行走通道的宽度为D，d≤4/5D。

8.根据权利要求1－4中任一项所述的跟垄组件，其特征在于，所述轮体与所述连接件固定连接，或者，所述轮体与所述连接件转动连接，所述轮体能够绕轮体的轴线转动。

9.一种无人车，其特征在于，包括车体以及权利要求1－8中任一项所述的跟垄组件；

沿与车体行进方向垂直的方向，所述轮体的外侧壁平齐或凸出于车体的外侧壁。

10.根据权利要求9所述的无人车，其特征在于，所述跟垄组件的轮体凸出设置于所述车体的前端，以及所述轮体的横截面平行于所述车体的横截面。