[实用新型]障碍检测装置及具有其的自移动设备

权利要求书

1.一种用于自移动设备的障碍检测装置，其特征在于，包括：

边刷组件，所述边刷组件包括边刷和电机，所述边刷设置于所述自移动设备的机体的底部，所述电机与所述边刷传动连接以驱动所述边刷旋转，所述边刷在旋转过程中至少部分伸出所述机体的覆盖面范围之外；

控制电路和检测电路，所述检测电路与所述控制电路电连接，所述检测电路用于获取所述边刷组件的负载的相关运行参数；所述控制电路与所述自移动设备的行走机构电连接，当所述运行参数处于超负载状态，所述控制电路向所述行走机构发送控制信号，所述行走机构接收所述控制信号，并基于所述控制信号控制所述自移动设备行走方向。

2.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述边刷包括本体以及设置在本体周向的一束或多束间隔分布的自所述本体径向向外延伸的边刷条，所述边刷条用于在旋转过程中与障碍物间歇性接触。

3.根据权利要求2所述的障碍检测装置，其特征在于，所述运行参数包括流过所述电机的工作电流，所述控制电路包括用于将所述工作电流与预设电流值进行比较的比较器。

4.根据权利要求3所述的障碍检测装置，其特征在于，所述边刷条上设置有受力边条，所述受力边条用于在所述边刷条碰到障碍物时增强所述边刷条的旋转阻力。

5.根据权利要求3所述的障碍检测装置，其特征在于，所述控制电路还包括计时电路，所述计时电路用于记录所述工作电流持续高于所述预设电流值的时长。

6.根据权利要求3所述的障碍检测装置，其特征在于，所述控制电路还用于记录所述运行参数处于超负载状态的起始和/或结束时刻以及对应所述时刻的所述边刷的旋转角度。

7.根据权利要求2所述的障碍检测装置，其特征在于，至少其中两根所述边刷条径向向外延伸的长度不一致。

8.根据权利要求2所述的障碍检测装置，其特征在于，还包括与所述检测电路电连接的传感器，所述传感器设置于所述边刷条上，用于检测所述边刷条的形变量或者受力大小相关的所述运行参数。

9.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述行走机构根据所述控制信号控制所述自移动设备的行走方向以躲避障碍或沿障碍物外缘行走。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括上述权利要求1-9任意一项所述的障碍检测装置。