[实用新型]障碍检测装置及具有其的自移动设备

说明书

本申请公开了一种障碍检测装置及具有其的自移动设备，包括：边刷组件，包括设置于自移动设备的机体底部的边刷和与边刷传动连接用于驱动边刷旋转的电机，边刷在旋转过程中至少部分伸出机体覆盖面范围之外；还包括控制电路以及与控制电路电连接的用于获取边刷组件负载相关运行参数的检测电路；控制电路与自移动设备的行走机构电连接，当运行参数处于超负载状态，控制电路向行走机构发送控制信号，行走机构接收控制信号，并基于控制信号控制自移动设备行走方向。本申请提供的障碍检测装置能够检测高度低于机身的障碍物，障碍检测范围更广。

【技术领域】

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于边刷组件的障碍物检测装置及具有其的自移动设备。

【背景技术】

自移动设备，是一种在能够自主移动和执行工作任务的机器人。如目前日益受到人们的欢迎的清洁机器人，其用于在室内或者特定区域自主移动和执行清扫工作。

清洁机器人需要自主识别障碍物并根据识别结果控制行走方向，从而实现自主执行清洁任务。传统的清洁机器人，障碍检测传感器通常采用线激光传感器，而该类传感器一般安装在机器顶部，无法检测到低于机身的障碍。在需要沿墙边行走的场景中，若墙的部分踢脚线低于上述传感器的检测范围，在沿墙边行走时，可能出现多次碰撞的情况，降低了清洁机器人的覆盖效率。另一种清洁机器人将平行线激光测距传感器安装在机身前方，一般通常设置在机身高度的中部，低于该安装高度的障碍物同样无法检测到。

因此，有必要对相关技术予以改良以克服现有技术中的上述缺陷。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于提供一种能够检测高度低于机身的障碍物的障碍检测装置及自移动设备。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：

一种用于自移动设备的障碍检测装置，包括：

边刷组件，所述边刷组件包括边刷和电机，所述边刷设置于所述自移动设备的机体的底部，所述电机与所述边刷传动连接以驱动所述边刷旋转，所述边刷在旋转过程中至少部分伸出所述机体的覆盖面范围之外；

控制电路和检测电路，所述检测电路与所述控制电路电连接，所述检测电路用于获取所述边刷组件的负载的相关运行参数；所述控制电路与所述自移动设备的行走机构电连接，当所述运行参数处于超负载状态，所述控制电路向所述行走机构发送控制信号，所述行走机构接收所述控制信号，并基于所述控制信号控制所述自移动设备行走方向。

在其中一实施例中，所述边刷包括本体以及设置在本体周向的一束或多束间隔分布的自所述本体径向向外延伸的边刷条，所述边刷条用于在旋转过程中与障碍物间歇性接触。

在其中一实施例中，所述运行参数包括流过所述电机的工作电流，所述控制电路包括用于将所述工作电流与预设电流值进行比较的比较器。

在其中一实施例中，所述边刷条上设置有受力边条，所述受力边条用于在所述边刷条碰到障碍物时增强所述边刷条的旋转阻力。

在其中一实施例中，所述控制电路还包括计时电路，所述计时电路用于记录所述工作电流持续高于所述预设电流值的时长。

在其中一实施例中，所述控制电路还用于记录所述运行参数处于超负载状态的起始和/或结束时刻以及对应所述时刻的所述边刷的旋转角度。

在其中一实施例中，至少其中根所述边刷条径向向外延伸的长度不一致。

在其中一实施例中，还包括与所述检测电路电连接的传感器，所述传感器设置于所述边刷条上，用于检测所述边刷条的形变量或者受力大小相关的所述运行参数。

在其中一实施例中，所述行走机构根据所述控制信号控制所述自移动设备的行走方向以躲避障碍或沿障碍物外缘行走。

一种自移动设备，包括上述任意实施例所提供的障碍检测装置。