[实用新型]一种无人机载自动定位线夹X光检测系统

说明书

一种无人机载自动定位线夹X光检测系统，包括操控器、通讯电台和无人机，所述操控器的输出端与通讯电台的输入端信号连接，所述通讯电台的输入端与航迹规划路线数据的输出端信号连接，所述通讯电台的输出端与无人机的输入端信号连接，所述无人机的输入端与RTK基准站的输出端信号连接，所述RTK基准站与卫星双向信号连接，所述卫星的输出端与无人机的输入端信号连接。本发明通过飞手控制操控器，然后操控器将信号与通讯电台连接，通讯电台根据操控器的信号控制无人机飞行，使无人机将完整的巡检航行飞行一遍，然后生成航迹规划路线数据，从而使以后的巡检不需要人为控制，无人机通过航迹规划路线数据进行自动飞行，从而达到自动巡检的效果。

技术领域

本实用新型涉及电力检测技术领域，具体为一种无人机载自动定位线夹X光检测系统。

背景技术

目前，随着X射线无损检测技术广泛应用到线路导线、耐张线夹、金具等检测中，通过及时排查线路导线、线夹和金具等内部缺陷和隐患，对输电线路的安全稳定运行提供保障。。

无人机自主检测是在人工设定飞行航线后，飞控人员一次性发出指令，无人机按指令自主出发、自主检测、自主返回降落。智能无人机X射线检测作业需要三步。第一步，建立厘米级精度的三维点云地图。即通过激光雷达获取线路走廊内的高精度三维点云作为基础三维地图，随后使用AI算法自动识别提取关键特征(杆塔、导线、绝缘子等)的空间参数，最后自动关联电网资产数据库中的台账记录；第二步，基于三维地图进行复杂航迹规划。借助深度学习算法帮助实现杆塔本体精细化巡检的拍照点自动化精准选定，形成平滑连接各拍照点的飞行航迹，并上传至无人机飞控系统中。第三步，无人机依据规划的飞行航迹，在RTK厘米级精度定位信号下进行复杂业务自主飞行，并借助激光雷达进行自主导航避障。

目前线夹检测主要是采用停电人工登塔检测，利用无人机携带X光检测设备检测还处于研究阶段。目前有两种形式：一种无人机用绳子和X光检测设备连接，在风的影响下，晃动很大，影响挂线，甚至导致坠机。另外一种，无人机和X光检测设备通过连杆螺栓刚性连接。无论哪种连接，都存在一个问题：无人机定位不准确，不能准确落到线夹上。即使依靠无人机携带的视频定位，也是不准确的。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种无人机载自动定位线夹X光检测系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人机载自动定位线夹X光检测系统，包括操控器、通讯电台和无人机，所述操控器的输出端与通讯电台的输入端信号连接，所述通讯电台的输入端与航迹规划路线数据的输出端信号连接，所述通讯电台的输出端与无人机的输入端信号连接，所述无人机的输入端与RTK基准站的输出端信号连接，所述RTK基准站与卫星双向信号连接，所述卫星的输出端与无人机的输入端信号连接，所述无人机的内部包括激光雷达模块、实时动态高精度定位模块、深度学习模块和X光检测装置。

优选的，所述无人机的底部固定连接有起落架，通过安装起落架，不需要起降平台，就可以在任意平地或者草地起降，方便了使用，所述X光检测装置固定连接在无人机底部的中部。

优选的，所述RTK基准站每隔2公里架设一座。

优选的，所述X光检测装置包括射线机、成像板、中央处理器、信号发送器和控制中心，所述射线机安装在成像板的下方，所述成像板的输出端与中央处理器的输入端信号连接，所述中央处理器的输出端与信号发送器的输入端信号连接，所述信号发送器的输出端与控制中心的输入端信号连接，射线机产生射线，射线透过线夹后照射到成像板上，成像板将射线能量转换成数字信号传给中央处理器，然后中央处理器判断线夹的好坏，再将数据通过信号发送器传给控制中心，方便人们观看数据。