[实用新型]一种基于四连杆机构避障的离缝检测车

权利要求书

1.一种基于四连杆机构避障的离缝检测车，包括车体，所述车体上设有离缝检测单元以及用于检测离缝检测单元行进路径上的障碍物的测障单元，其特征在于：还包括检测臂和避障驱动单元，所述检测臂包括两个臂杆和两个关节块，两个臂杆平行设置并且每个臂杆的两端分别与两个关节块铰接，从而所述检测臂构成为平衡四连杆机构；其中一个关节块安装于所述车体上，所述离缝检测单元安设于另一关节块上，所述避障驱动单元的输出端与其中一个臂杆铰接。

2.如权利要求1所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述检测臂还包括伸缩导杆，所述伸缩导杆的两端分别与两个臂杆铰接，并且伸缩导杆端部所连接的铰接轴轴向平行于关节块所连接的铰接轴轴向。

3.如权利要求2所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述伸缩导杆的其中一端与安装于车体上的关节块上的铰接轴连接。

4.如权利要求1所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述离缝检测单元可拆卸地安设于对应的关节块上。

5.如权利要求4所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述离缝检测单元包括检测盒以及安设于所述检测盒上的离缝检测器件，所述检测盒顶部设有安装支杆，所述安装支杆通过阻尼夹持器夹持于对应的关节块上。

6.如权利要求5所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述阻尼夹持器包括阻尼套和锁紧螺栓，所述阻尼套上开设有缺槽并且所述缺槽将所述阻尼套切割形成一体铰接的两个阻尼瓣，两所述阻尼瓣中均开设有夹持孔，所述安装支杆依次穿入两个夹持孔中，所述锁紧螺栓位于所述缺槽的开口侧并且将两个阻尼瓣锁紧连接。

7.如权利要求6所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述阻尼套为橡胶套。

8.如权利要求1所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述避障驱动单元包括直线电缸，所述直线电缸的壳体铰接在车体上。

9.如权利要求1所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述离缝检测单元包括检测盒以及安设于所述检测盒上的离缝检测器件，所述离缝检测器件位于所述检测盒的朝向所述车体的一侧，所述测障单元沿所述离缝检测单元行进方向安设于所述检测盒的前端；或者，所述测障单元有两组且沿所述离缝检测单元行进方向分别安设于所述检测盒的前端和后端。

10.如权利要求1所述的基于四连杆机构避障的离缝检测车，其特征在于：所述离缝检测单元包括检测盒和离缝检测器件，所述离缝检测器件安装于所述检测盒的朝向所述车体的一侧，所述检测盒的底端安设有测距单元。