[实用新型]一种多自由度机械手

说明书

本实用新型涉及机械技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括固定底座、升降机构、固定架、移动组件和夹持机构，本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。所述固定底座包括齿轮Ⅰ、底板、伺服电机Ⅰ和支撑座，伺服电机Ⅰ下端固定连接在底板上，伺服电机Ⅰ输出轴固定连接有齿轮Ⅰ，支撑座固定连接在底板上，所述升降机构包括固定板、转动座、齿轮Ⅱ、液压缸和固定杆，转动座左端固定连接有固定板，转动座右端固定连接有液压缸，转动座下端固定连接有固定杆，固定杆下端转动连接在支撑座上，齿轮Ⅱ上端固定连接在转动座上，齿轮Ⅱ下端与支撑座贴合，齿轮Ⅱ与齿轮Ⅰ相啮合。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手。

背景技术

公开号为CN209966137U的实用新型公开了一种多自由度机械手，所述多自由度机械手包括：一个万向轮底座；一个竖向运动组件，所述竖向运动组件包括一个支架外壳、一个滚珠丝杠组件及一个步进电机，所述支架外壳固定在所述万向轮底座上，所述滚珠丝杠组件及步进电机固定在所述支架外壳上，所述步进电机提供所述滚珠丝杠组件中滑块座竖向方向移动的动力；一个旋转夹持组件，所述旋转夹持组件包括一个回转气缸及一个夹持装置，所述回转气缸固定在所述滑块座上，并所述回转气缸的输出端连接所述夹持装置，所述夹持装置用于收缩夹持重物。但是该专利不可以夹持物体做出各种动作。

实用新型内容

本实用新型提供一种多自由度机械手，其有益效果为本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。

本实用新型涉及机械技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括固定底座、升降机构、固定架、移动组件和夹持机构，本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。

所述升降机构下端转动连接在固定底座上，固定架后端滑动连接在升降机构前端，固定架后端固定连接在升降机构后端，移动组件滑动连接在固定架上，移动组件下端螺纹连接在固定架下端，夹持机构后端转动连接在移动组件上，夹持机构前端转动连接在固定架前端。

所述固定底座包括齿轮Ⅰ、底板、伺服电机Ⅰ和支撑座，伺服电机Ⅰ下端固定连接在底板上，伺服电机Ⅰ输出轴固定连接有齿轮Ⅰ，支撑座固定连接在底板上。

所述升降机构包括固定板、转动座、齿轮Ⅱ、液压缸和固定杆，转动座左端固定连接有固定板，转动座右端固定连接有液压缸，转动座下端固定连接有固定杆，固定杆下端转动连接在支撑座上，齿轮Ⅱ上端固定连接在转动座上，齿轮Ⅱ下端与支撑座贴合，齿轮Ⅱ与齿轮Ⅰ相啮合。

所述固定架包括升降板、连接板、丝杆和伺服电机Ⅱ，升降板后端滑动连接在固定板，液压缸上端固定连接在升降板后端，升降板下端固定连接有连接板，连接板前端固定连接有伺服电机Ⅱ，伺服电机Ⅱ输出轴固定连接有丝杆。

所述移动组件包括齿条、固定块、电动伸缩杆和移动板，移动板滑动连接在升降板上，移动板下端螺纹连接在丝杆上，移动板右端固定连接有固定块，固定块左端固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆左端固定连接有齿条。

所述夹持机构包括转杆、双向电动伸缩杆、夹持爪、齿轮Ⅲ和限制环，转杆后端转动连接在移动板上端，转杆前端转动连接在升降板前端，限制环固定连接在转杆上，限制环与移动板前端贴合，齿轮Ⅲ固定连接在转杆后端，齿轮Ⅲ与移动板后端贴合，齿轮Ⅲ与齿条相啮合，转杆前端固定连接有双向电动伸缩杆，双向电动伸缩杆左右两端均固定连接有夹持爪。

本实用新型一种多自由度机械手的有益效果为：

本实用新型一种多自由度机械手，本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型一种多自由度机械手的整体结构示意图一；