[实用新型]一种多自由度机械手

权利要求书

1.一种多自由度机械手，包括固定底座(1)、升降机构(2)、固定架(3)、移动组件(4)和夹持机构(5)，其特征在于：所述升降机构(2)下端转动连接在固定底座(1)上，固定架(3)后端滑动连接在升降机构(2)前端，固定架(3)后端固定连接在升降机构(2)后端，移动组件(4)滑动连接在固定架(3)上，移动组件(4)下端螺纹连接在固定架(3)下端，夹持机构(5)后端转动连接在移动组件(4)上，夹持机构(5)前端转动连接在固定架(3)前端。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述固定底座(1)包括齿轮Ⅰ(1-1)、底板(1-2)、伺服电机Ⅰ(1-3)和支撑座(1-4)，伺服电机Ⅰ(1-3)下端固定连接在底板(1-2)上，伺服电机Ⅰ(1-3)输出轴固定连接有齿轮Ⅰ(1-1)，支撑座(1-4)固定连接在底板(1-2)上。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述升降机构(2)包括固定板(2-1)、转动座(2-2)、齿轮Ⅱ(2-3)、液压缸(2-4)和固定杆(2-5)，转动座(2-2)左端固定连接有固定板(2-1)，转动座(2-2)右端固定连接有液压缸(2-4)，转动座(2-2)下端固定连接有固定杆(2-5)，固定杆(2-5)下端转动连接在支撑座(1-4)上，齿轮Ⅱ(2-3)上端固定连接在转动座(2-2)上，齿轮Ⅱ(2-3)下端与支撑座(1-4)贴合，齿轮Ⅱ(2-3)与齿轮Ⅰ(1-1)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述固定架(3)包括升降板(3-1)、连接板(3-2)、丝杆(3-3)和伺服电机Ⅱ(3-4)，升降板(3-1)后端滑动连接在固定板(2-1)上，液压缸(2-4)上端固定连接在升降板(3-1)后端，升降板(3-1)下端固定连接有连接板(3-2)，连接板(3-2)前端固定连接有伺服电机Ⅱ(3-4)，伺服电机Ⅱ(3-4)输出轴固定连接有丝杆(3-3)。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述移动组件(4)包括齿条(4-1)、固定块(4-2)、电动伸缩杆(4-3)和移动板(4-4)，移动板(4-4)滑动连接在升降板(3-1)上，移动板(4-4)下端螺纹连接在丝杆(3-3)上，移动板(4-4)右端固定连接有固定块(4-2)，固定块(4-2)左端固定连接有电动伸缩杆(4-3)，电动伸缩杆(4-3)左端固定连接有齿条(4-1)。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述夹持机构(5)包括转杆(5-1)、双向电动伸缩杆(5-2)、夹持爪(5-3)、齿轮Ⅲ(5-4)和限制环(5-5)，转杆(5-1)后端转动连接在移动板(4-4)上端，转杆(5-1)前端转动连接在升降板(3-1)前端，限制环(5-5)固定连接在转杆(5-1)上，限制环(5-5)与移动板(4-4)前端贴合，齿轮Ⅲ(5-4)固定连接在转杆(5-1)后端，齿轮Ⅲ(5-4)与移动板(4-4)后端贴合，齿轮Ⅲ(5-4)与齿条(4-1)相啮合，转杆(5-1)前端固定连接有双向电动伸缩杆(5-2)，双向电动伸缩杆(5-2)左右两端均固定连接有夹持爪(5-3)。