[实用新型]一种行程快速可调的夹指型气动夹爪

说明书

本实用新型公开了一种行程快速可调的夹指型气动夹爪，涉及工业机器人技术领域，包括气缸缸体、夹爪滑块和可调行程的夹指，所述气缸缸体的上端通过所述夹爪滑块与夹指连接，所述夹爪滑块依靠中间连杆机构完成相对或相向运动，完成一级夹取间距可调操作，所述夹指通过调节与所述夹爪滑块之间的齿轮齿条机构完成二级夹取间距可调操作。通过本实用新型的实施，增大了夹指可操作范围，无需更换夹爪即可满足多尺寸、多品种工件夹取需求，节约了更换夹爪的时间，提高了工业机器人的生产效率。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种行程快速可调的夹指型气动夹爪。

背景技术

在装配、分拣及码垛等工业领域的自动化生产过程中，工业机器人末端会使用夹爪执行器实现对工件的夹取、抓取、搬运和转移。目前国内外主流的实现抓取和搬运的执行机构是气动夹爪，它需要借助气泵来完成夹取动作，借助气泵推动夹指产生收紧和推开两种动作来实现对工件或物品的夹取和放置。目前现有的气动夹爪只有两个位置：初始位置和终止位置，夹指安装在气缸的夹指夹爪滑块后，无法再对夹指间的间距进行调节，一般气动夹爪的夹指最大间距知和气缸中连杆设计时的尺寸相关，后期如果需要应对不同尺寸的夹取对象而增大或缩小标准夹指间距时，很难通过简单的方法调节夹指的间距来满足，当工件的外形尺寸不同时，需要重新更换与工件夹取位置宽度相匹配的气动夹爪，导致生产效率低下，并且气动夹爪夹取和放置的精度过低，导致工业机器人实际应用过程中产生的标定误差放大问题。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种行程快速可调的夹指型气动夹爪，通过调节在夹爪滑块上调节夹指的移动区间，增大夹指可操作范围，以应对更多尺寸的工件夹取问题。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是：如何满足不同尺寸工件夹取的需求。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种行程快速可调的夹指型气动夹爪，包括：气缸缸体、顶盖、夹爪滑块和可调行程的夹指；所述顶盖设置在所述气缸缸体上端，所述顶盖内活动安装所述夹爪滑块，所述夹指与所述夹爪滑块活动连接。

进一步地，所述顶盖上还设有滑道，所述夹爪滑块安装在所述滑道中。

进一步地，所述夹爪滑块与所述夹指通过相互啮合的齿轮齿条机构实现活动连接。

进一步地，所述夹爪滑块的上端面安装有齿条，所述夹指的下端设有齿轮。

进一步地，所述夹指上还设有弯型限位开关。

进一步地，所述气缸缸体中固定安装有气缸。

进一步地，所述气缸缸体中设有中间连杆机构。

进一步地，所述气缸通过所述中间连杆机构驱动所述夹爪滑块在所述滑道中往复移动。

进一步地，所述夹爪滑块设有两个，所述中间连杆机构驱动两个所述夹爪滑块做相对或相向运动。

进一步地，所述齿轮与所述夹爪滑块通过外壳及螺栓紧固连接，所述外壳限制所述齿轮在垂直于所述齿条方向上的移动。

与现有技术相比，本实用新型至少具有如下有益技术效果：

本实用新型采用的可调行程的夹指与夹爪滑块连接处采用齿轮齿条结构，该结构可实现快速调节夹指与夹爪滑块的相对位置并可通过弯型限位开关限制位置调节之后夹指的齿条方向移动，确保夹爪在夹取过程中提供足够刚度。此外，通过调节夹爪滑块和夹指之间的相对位置来控制夹爪最终的夹持间距和夹持行程，从而满足不同尺寸工件的夹取操作，提高单一夹指的使用效率，提升工作效率。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型气动夹爪的结构示意图；