[实用新型]一种一体型水陆两栖机器人

说明书

本实用新型公开了一种一体型水陆两栖机器人，包括框架，框架采用开架式结构，在框架内设有密封式的电路舱和电池舱，电池舱内具有蓄电池，电路舱内具有电路板，在框架两侧设有浮力调节系统，在框架内部设有云台和四个涵道式推进器，四个涵道式推进器围绕云台呈45°角环形布置，在框架内部还设有两个垂直推进器，两个垂直推进器位于云台两侧；本装置采用欠驱动设计，减少重量和成本；通过两个垂直推进器，在竖直方向上具备动力；机器人处于水中航行状态时是零浮力状态，悬浮时上潜下沉用垂推即可，并且配有浮力调节装置，可使其无动力下潜，在水底行走时有稳定的正压力，减少垂推运行造成的泥沙翻涌；采用支撑轮悬挂系统，增加其越障性能。

技术领域

本实用新型涉及水陆两栖机器人，具体是一种一体型水陆两栖机器人。

背景技术

随着人类活动范围不断扩大，环境污染问题愈发严重，人类的主要研究范围是陆地、河道、近海，而对于海洋、沼泽、无人岛屿等远离人类活动范围的地方难以开展研究；在浅滩、河川、大海中会发生人员溺水事件，而人工搜救费时费力、且救援人员容易受伤；在军事情报探测方面，相比于水面、地面机器人，具备水面航行、水中游行、水底陆地爬行能力的两栖机器人对于作战来说更为有利。

普通机器人只能在陆地上或水流中运动，无法在一次任务中同时进行水陆两栖的作业规划综合分析国内外发展现状，目前以仿生式和轮桨式为主的两栖机器人存在越障性能差、机械结构冗余、环境适应性差等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种一体型水陆两栖机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种一体型水陆两栖机器人，包括框架，框架采用开架式结构，在框架内设有密封式的电路舱和电池舱，电池舱内具有蓄电池，电路舱内具有电路板，在框架两侧设有浮力调节系统，在框架内部设有云台和四个涵道式推进器，四个涵道式推进器围绕云台呈45°角环形布置，在框架内部还设有两个垂直推进器，两个垂直推进器位于电路舱和电池舱两侧，所述框架外部两侧均设有履带，在履带内设有具有与其对应设置的一个主动轮、一个被动轮和三个支撑轮，主动轮、被动轮和支撑轮均与履带内侧相啮合，且主动轮和被动轮均与框架转动连接，在框架内部设有与主动轮相连接的驱动机构，所述支撑轮具有悬挂系统。

所述蓄电池共有三块，蓄电池的电压为24V、额定容量266Wh，蓄电池总容量为800Wh；三个支撑轮等间距并列设置在履带内侧底部，主动轮和被动轮位于三个支撑轮上方，且主动轮、被动轮和支撑轮呈梯形分布；所述框架顶部具有外部浮材，同时在框架内部设有内部浮材。

作为本实用新型的优选方案：所述框架顶部前侧设有磁罗经支架和USBL支架，在磁罗经支架和USBL支架内分别设有磁罗经和UBSL，同时在磁罗经支架和USBL支架上套装有前置浮材和传感器浮材。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置采用欠驱动设计，减少重量和成本；通过两个垂直推进器，在竖直方向上具备动力；机器人处于水中航行状态时是零浮力状态，悬浮时上潜下沉用垂推即可，并且配有浮力调节装置，可使其无动力下潜，在水底行走时有稳定的正压力，减少垂推运行造成的泥沙翻涌；采用支撑轮悬挂系统，增加其越障性能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的内部结构仰视图。

图3为本实用新型的正视图。

图中1-框架，2-外部浮材，3-履带，4-浮力调节系统，5-涵道式推进器，6-垂直推进器，7-悬挂系统，8-主动轮，9-被动轮，10-支撑轮，11-云台，12-电路舱，13-磁罗经，14-USBL，15-内部浮材，16-电池舱，17-磁罗经支架，18-USBL支架，19-前置浮材，20-传感器浮材。

具体实施方式