[实用新型]一种一体型水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种一体型水陆两栖机器人，包括框架(1)，框架(1)采用开架式结构，在框架(1)内设有密封式的电路舱(12)和电池舱(16)，电池舱(16)内具有蓄电池，电路舱(12)内具有电路板，其特征在于，在框架(1)两侧设有浮力调节系统(4)，在框架(1)内部设有云台(11)和四个涵道式推进器(5)，四个涵道式推进器(5)围绕云台(11)呈45°角环形布置，在框架(1)内部还设有两个垂直推进器(6)，两个垂直推进器(6)位于电路舱(12)和电池舱(16)两侧，所述框架(1)外部两侧均设有履带(3)，在履带(3)内设有具有与其对应设置的一个主动轮(8)、一个被动轮(9)和三个支撑轮(10)，主动轮(8)、被动轮(9)和支撑轮(10)均与履带(3)内侧相啮合，且主动轮(8)和被动轮(9)均与框架(1)转动连接，在框架(1)内部设有与主动轮(8)相连接的驱动机构，所述支撑轮(10)具有悬挂系统(7)。

2.根据权利要求1所述的一种一体型水陆两栖机器人，其特征在于，所述蓄电池共有三块，蓄电池的电压为24V、额定容量266Wh，蓄电池总容量为800Wh。

3.根据权利要求1所述的一种一体型水陆两栖机器人，其特征在于，三个支撑轮(10)等间距并列设置在履带(3)内侧底部，主动轮(8)和被动轮(9)位于三个支撑轮(10)上方，且主动轮(8)、被动轮(9)和支撑轮(10)呈梯形分布。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种一体型水陆两栖机器人，其特征在于，所述框架(1)顶部具有外部浮材(2)，同时在框架(1)内部设有内部浮材(15)。

5.根据权利要求4所述的一种一体型水陆两栖机器人，其特征在于，所述框架(1)顶部前侧设有磁罗经支架(17)和USBL支架(18)，在磁罗经支架(17)和USBL支架(18)内分别设有磁罗经(13)和UBSL(14)，同时在磁罗经支架(17)和USBL支架(18)上套装有前置浮材(19)和传感器浮材(20)。