[实用新型]一种新冠病毒核酸采样装置

说明书

本实用新型公开了核酸采样领域内的一种新冠病毒核酸采样装置，包括工作台，工作台上设置有用于定位被检测人员面部的面部支架，工作台上对应面部支架设置有六轴机器人，六轴机器人的前端设置有旋转机构，旋转机构上设置有安装头，安装头中部轴向开设有安装孔，咽拭子的棒体轴向插入安装孔内，所述旋转机构上设置有用于识别被检测人员口腔内部的深度相机，深度相机与六轴机器人的控制系统相连接。本实用新型能够自动刮取受检者口腔内壁唾液获得咽拭子样本，避免医护人员与受检者之间交叉感染，并提高咽拭子样本的采样效率。

技术领域

本实用新型属于核酸采样领域，特别涉及一种新冠病毒核酸采样装置。

背景技术

在目前全球迫切的复工的前景下，全民核酸检查势在必行，而目前核酸检查需刮取受检者口腔内壁唾液，但目前前往医院接受专业医护人员的医疗采样时，医护人员存在受感染风险；同时，因为医护人员人手问题，每天可进行的样本采样数量有限，导致核酸采样效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新冠病毒核酸采样装置，能够自动刮取受检者口腔内壁唾液获得咽拭子样本，避免医护人员与受检者之间交叉感染，并提高咽拭子样本的采样效率。

本实用新型的目的是这样实现的：一种新冠病毒核酸采样装置，包括工作台，工作台上设置有用于定位被检测人员面部的面部支架，工作台上对应面部支架设置有六轴机器人，六轴机器人的前端设置有旋转机构，旋转机构上设置有安装头，安装头中部轴向开设有安装孔，咽拭子的棒体轴向插入安装孔内，所述旋转机构上设置有用于识别被检测人员口腔内部的深度相机，深度相机与六轴机器人的控制系统相连接。

本实用新型的深度相机采集多张人体口腔内照片，深度相机智能学习、识别口腔内的悬雍垂和两侧扁桃体的结构，六轴机器人可以在XYZ三轴移动和转动，保证安装头上的咽拭子可以沿正确路径进入被检测人员的口腔内；被检测人员张开嘴，深度相机实时获取口腔内部RGB图像后，经人工智能算法，自动识别人体口腔内各部分器官，再利用深度相机识别物体深度的功能，通过算法实时反馈口腔中悬雍垂及左右两侧扁桃体位于深度相机坐标系内的三维坐标（A)给六轴机器人；六轴机器人的咽拭子移动路径需要导航：深度相机（B)以及咽拭子(C)在六轴机器人坐标系中相对位置固定，通过A-B-C三者空间位置关系，可得到咽拭子(C)与悬雍垂、扁桃体的三维坐标（A)的空间位置关系α；至此，六轴机器人的控制系统通过与深度相机实时通讯获取实时的α值，并根据这个值自动计算路径并移动咽拭子，将咽拭子头部伸入被检测人员口腔内接触到扁桃体，然后旋转盘顺时针转90°后再逆时针转90°，使得咽拭子头部取到扁桃体上的唾液核酸样本。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：能够自动刮取受检者口腔内壁唾液获得咽拭子样本，避免医护人员与受检者之间交叉感染，并提高咽拭子样本的采样效率。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转机构包括与六轴机器人相连接的旋转盘，旋转盘中部同轴设置有向前延伸的筒状旋转件，安装头固定连接在旋转件的前端。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装孔包括前侧的小径段和后侧的大径段，小径段的轴向长度大于大径段的轴向长度，所述安装孔大径段内安装有贴靠着旋转件前端的力传感器，咽拭子端部沿轴向穿过安装孔小径段并抵触着力传感器。咽拭子尾部与力传感器相接触，当咽拭子向前移动到顶撞口腔内壁时，力传感器接收到信号，六轴机器人停止向前运动，避免弄伤口腔，起到安全防护的作用，然后控制系统再重新规划六轴机器人的咽拭子移动路径。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装头的侧面开设有压紧槽，安装头外周套设有嵌入压紧槽内的弹性压紧件，弹性压紧件压紧咽拭子的棒体的一侧，咽拭子的棒体的另一侧紧靠安装头的安装孔小径段内壁设置。环形弹性压紧件将咽拭子稳定地固定在安装头上，避免晃动。