[实用新型]一种机械臂的安全自检控制电路

说明书

本实用新型涉及一种机械臂的安全自检控制电路，包括电流传感器、温度传感器、手爪高度传感器、控制器、第一指示灯、第二指示灯、第三指示灯、控制器和供电电源，电流传感器、温度传感器和手爪高度传感器分别检测机械臂的线路电流、预设位置的温度以及手爪高度，能够对机械臂进行较为可靠全面地检测，控制器根据电流传感器、温度传感器和手爪高度传感器采集到的数据对应控制第一指示灯、第二指示灯和第三指示灯的运行状态，当出现异常时，控制对应的指示灯运行，实现机械臂的安全自检。而且，供电电源实现当输入电源正常时，输入电源提供电能，当没有输入电源或者输入电源无法提供电能时，由蓄电池提供电能，保证可靠供电，提升检测可靠性。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂的安全自检控制电路。

背景技术

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。因此，机械臂的安全运行至关重要。目前，并没有一种有效的机械臂检测电路，以检测机械臂的运行状态，并根据机械臂的运行状态做相应的处理。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械臂的安全自检控制电路。

本实用新型采用以下技术方案：

一种机械臂的安全自检控制电路，包括：

电流传感器，用于检测所述机械臂中线路的电流；

温度传感器，用于检测所述机械臂中预设位置的温度；

手爪高度传感器，用于检测所述机械臂的手爪的高度；

第一指示灯，用于指示所述电流是否正常；

第二指示灯，用于指示所述温度是否正常；

第三指示灯，用于指示所述高度是否正常；

控制器，所述电流传感器、温度传感器和手爪高度传感器的信号输出端连接所述控制器的信号输入端，所述控制器的信号输出端连接所述第一指示灯、第二指示灯和第三指示灯；以及

供电电源，所述供电电源包括正极电源输入接口、正极电源输出接口、蓄电池、第一开关管、第二开关管、第三开关管、第一电阻和第二电阻，所述第一开关管、第二开关管和第三开关管均用于：在控制端输入低电平信号时导通，输入高电平信号时关断，所述正极电源输入接口连接所述第一电阻的一端、所述第一开关管的电能输入端、所述第二开关管的控制端和所述第三开关管的控制端，所述第一开关管的电能输出端连接所述正极电源输出接口，所述第一电阻的另一端接地，所述蓄电池的正极连接所述第二开关管的电能输入端，所述第二开关管的电能输出端连接所述正极电源输出接口和所述第三开关管的电能输入端，所述第三开关管的电能输出端连接所述第一开关管的控制端和所述第二电阻的一端，所述第二电阻的另一端接地。

优选地，所述安全自检控制电路还包括用于检测是否有人体处于所述机械臂工作半径范围内的红外传感器，所述红外传感器的信号输出端连接所述控制器的信号输入端，所述控制器的信号输出端连接所述机械臂。

优选地，所述安全自检控制电路还包括用于检测所述手爪的速度的速度传感器、用于检测所述手爪的加速度的加速度传感器、用于指示所述速度是否正常的第四指示灯和用于指示所述加速度是否正常的第五指示灯，所述速度传感器和加速度传感器的信号输出端连接所述控制器的信号输入端，所述控制器的信号输出端连接所述第四指示灯和第五指示灯。