[实用新型]手术机器人转动连接组件、远心操控机构及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种手术机器人转动连接组件、远心操控机构及手术机器人，手术机器人转动连接组件包括：第一轴；第二轴，包括第一销轴及第二销轴；轴套，内部分别开设有贯穿孔、第一销轴安装孔及第二销轴安装孔，贯穿孔沿轴套的轴心延伸并贯穿轴套的两端；第一销轴安装孔及第二销轴安装孔分别位于轴套的两侧，第一销轴安装孔与第二销轴安装孔同轴设置，并垂直于贯穿孔的轴心；第一轴穿设于贯穿孔，轴套能够相对第一轴转动；第一销轴与第二销轴一端分别固定装设于第一销轴安装孔与第二销轴安装孔内；以及两个第一轴承，分别对应于第一销轴和第二销轴，第一轴承分别套设于第一销轴及第二销轴背离轴套的一端。

相关申请

本申请要求2020年1月23日申请的，申请号为202010076420.3，发明名称为“手术机械臂及手术机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本实用新型实施例涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人转动连接组件、远心操控机构及手术机器人。

背景技术

微创手术是指在病人身体上开一个微小创口进行的手术，手术机器人中的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，手术机器人中的远心操控机构带动执行机构以病人创口为远心不动点伸缩摆动，辅助医生完成微创手术操作。微创手术以其创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，得到了越来越多患者的青睐。

远心操控机构通常包括动平台、静平台以及伸缩单元，伸缩单元的两端分别转动连接于动平台与静平台，用来调节动平台与静平台之间的相对位置关系。传统技术披露的转动连接组件中，通常采用球铰链或虎克铰链来连接伸缩单元与动平台，从而实现动平台的灵活运动。

然而，球铰链和虎克铰链长期使用对轴结构的磨损量较大，难以满足手术机器人在长期使用时的精度要求。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种手术机器人转动连接组件、远心操控机构及手术机器人。

本实用新型提供一种手术机器人转动连接组件，包括：第一轴；第二轴，包括第一销轴及第二销轴；轴套，内部分别开设有贯穿孔、第一销轴安装孔及第二销轴安装孔，所述贯穿孔沿所述轴套的轴心延伸并贯穿所述轴套的两端；所述第一销轴安装孔及所述第二销轴安装孔分别位于所述轴套的两侧，所述第一销轴安装孔与所述第二销轴安装孔同轴设置，并垂直于所述贯穿孔的轴心；所述第一轴穿设于所述贯穿孔，所述轴套能够相对所述第一轴转动；所述第一销轴与所述第二销轴一端分别固定装设于所述第一销轴安装孔与所述第二销轴安装孔内；以及两个第一轴承，分别对应于所述第一销轴和所述第二销轴，所述第一轴承分别套设于所述第一销轴及所述第二销轴背离所述轴套的一端。

本实用新型通过轴套集成了第一轴、第二轴、第一销轴、第二销轴及两个第一轴承，相对于虎克铰链，本申请中转动连接组件的整体结构紧凑，减小了转动连接组件所占的空间体积，不仅便于转动连接组件的安装使用，还能够促进手术机器人向小型化发展；并且第一轴承的设置能够降低转动连接组件在使用过程中的摩擦系数，增加转动连接组件的使用寿命。相对于球铰链，本申请提供的转动连接组件的运动算法简单，并且由于第一轴承的设置，本申请中的转动连接组件在长期使用时对轴结构的磨损小，能够保证手术机器人在长期使用时的精度要求和使用寿命。

在一种可行的方案中，所述轴套的外表面相对靠近所述第一轴承的位置向内收缩并形成第一让位部。如此设置，能够减小两个第一轴承之间的直线距离，从而进一步减小整个转动连接组件的尺寸，便于手术机器人向小型化发展。可以理解，第一让位部可以是随轴套一体成型，也可以后续通过切削的方式成型。

在一种可行的方案中，所述轴套的轴心与所述第一让位部之间的距离小于所述轴套的半径，既能够保证轴套的机械强度，又能够达到让位的效果。