[实用新型]手术机器人转动连接组件、远心操控机构及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人转动连接组件，其特征在于，包括：

第一轴；

第二轴，包括第一销轴及第二销轴；

轴套，内部分别开设有贯穿孔、第一销轴安装孔及第二销轴安装孔，所述贯穿孔沿所述轴套的轴心延伸并贯穿所述轴套的两端；所述第一销轴安装孔及所述第二销轴安装孔分别位于所述轴套的两侧，所述第一销轴安装孔与所述第二销轴安装孔同轴设置，并垂直于所述贯穿孔的轴心；所述第一轴穿设于所述贯穿孔，所述轴套能够相对所述第一轴转动；所述第一销轴与所述第二销轴一端分别固定装设于所述第一销轴安装孔与所述第二销轴安装孔内；以及

两个第一轴承，分别对应于所述第一销轴和所述第二销轴，所述第一轴承分别套设于所述第一销轴及所述第二销轴背离所述轴套的一端。

2.根据权利要求1所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述轴套的外表面相对靠近所述第一轴承的位置向内收缩并形成第一让位部。

3.根据权利要求2所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述轴套的轴心与所述第一让位部之间的距离小于所述轴套的半径。

4.根据权利要求2所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述第一让位部为平面，并且平行于所述第一轴承的转动平面。

5.根据权利要求1所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述转动连接组件还包括两个第二轴承，所述轴套通过所述第二轴承转动连接于所述第一轴。

6.根据权利要求5所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述轴套的两端均开设有第二轴承槽，两个所述第二轴承分别设置于所述第二轴承槽内并与所述第一轴套接。

7.根据权利要求6所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述第二轴承槽为台阶状，所述第二轴承的外圈抵接于所述第二轴承槽，所述第二轴承的内圈悬空于所述第二轴承槽。

8.根据权利要求1所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述转动连接组件还包括固定连接件，所述第一轴的端部沿所述第一轴的径向开设有第二固定孔，所述固定连接件穿设所述第二固定孔并将所述转动连接组件安装至手术机器人的静平台或动平台。

9.根据权利要求8所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述第一轴沿径向收缩并形成第二让位部，所述第二让位部用于给所述静平台或动平台提供避让空间。

10.根据权利要求9所述的手术机器人转动连接组件，其特征在于，所述第二让位部为平面，并且垂直于所述第二固定孔的轴线。

11.一种远心操控机构，其特征在于，包括：

静平台；

动平台；以及

多个伸缩单元，设置在所述静平台与所述动平台之间，所述伸缩单元的一端通过上述权利要求1-10任意一项所述的手术机器人转动连接组件连接于所述动平台，另一端转动连接于所述静平台；

多个所述伸缩单元之间的配合伸缩能够控制所述动平台相对所述静平台运动。

12.一种手术机器人，其特征在于，包括：

术前摆位机构；

执行机构，包括执行组件；以及

如权利要求11所述的远心操控机构；所述静平台相对远离所述动平台的一侧连接于所述术前摆位机构，所述动平台相对远离所述静平台的一侧连接于所述执行机构并带动所述执行组件伸缩及摆动；

所述执行机构具有预设的远心不动点，所述执行机构的摆动中心为所述远心不动点，且所述执行机构的伸缩路径穿过所述远心不动点。