[实用新型]一种多地形行驶装置及轮式移动设备

说明书

本实用新型提供了一种多地形行驶装置及轮式移动设备，其中，多地形行驶装置包括：走行机构；转接梁，其与走行机构转动连接；转向机构，包括第一连接结构和第一驱动结构，走行机构与转接梁通过第一连接结构转动连接，第一驱动结构设置在转接梁和/或走行机构上，并适于驱动走行机构绕第一连接结构的轴线转动；倾角调节机构，包括第二连接结构和第二驱动结构，第二连接结构用于转动连接转接梁远离第一连接结构的一端与轮式移动设备的车架固定梁，第二驱动结构适于驱动转接梁绕第二连接结构的轴线转动；其中，第一连接结构的轴线垂直于第二连接结构的轴线。本实用新型实现了车轮倾角的自动调节、无级调节与大范围调节。

技术领域

本实用新型涉及机械装置技术领域，具体而言，涉及一种多地形行驶装置及轮式移动设备。

背景技术

目前，一般通过设置适于调节车轮倾角的车轮倾角调节机构来使得轮式移动设备适于在平面、隧道等地形进行行走。

但现有的车轮倾角调节机构中，一种是车轮固定在适于围绕车架上的铰接轴旋转的安装架上，在将安装架转动一定角度后，人工在车轮安装架与车架上相对应的孔位处穿插销轴以固定车轮，从而达到调整车轮倾斜角度的目的，实现车轮倾角的有级调节，这导致轮式移动设备的使用费时、费力，降低了轮式移动设备的施工效率，且使得车轮倾角调节范围有限；另一种是车轮的安装架通过一根铰轴与车架连接，通过液压油缸或丝杆推动车轮安装架以达到调整车轮倾斜角度的目的，这导致车轮倾角调节范围有限，降低了轮式移动设备的适用范围。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是：如何实现车轮倾角的自动调节与无级调节，以及提升车轮倾角的调节范围。

为解决上述问题，本实用新型提供一种多地形行驶装置，适用于轮式移动设备，包括：

走行机构；

转接梁，其与所述走行机构转动连接；

转向机构，包括第一连接结构和第一驱动结构，所述走行机构与所述转接梁通过所述第一连接结构转动连接，所述第一驱动结构设置在所述转接梁和/或所述走行机构上，并适于驱动所述走行机构绕所述第一连接结构的轴线转动；

倾角调节机构，包括第二连接结构和第二驱动结构，所述第二连接结构用于转动连接所述转接梁远离所述第一连接结构的一端与所述轮式移动设备的车架固定梁，所述第二驱动结构适于驱动所述转接梁绕所述第二连接结构的轴线转动；

其中，所述第一连接结构的轴线垂直于所述第二连接结构的轴线。

可选地，所述走行机构包括车轮和车轮安装架，所述车轮安装架的一端与所述车轮转动连接，另一端与所述第一连接结构连接，且所述车轮安装架与所述转接梁通过所述第一连接结构转动连接；所述车轮的轴线垂直于所述第一连接结构的轴线。

可选地，所述第一连接结构为第一回转支承，所述第一驱动结构具有适于转动的输出轴；所述第一驱动结构设置在所述转接梁和所述走行机构中的一个上，所述第一驱动结构的输出轴与所述转接梁和所述走行机构中的另一个或所述第一回转支承连接，且所述第一驱动结构适于通过所述第一驱动结构的输出轴驱动所述第一回转支承和所述车轮安装架绕所述第一回转支承的轴线转动。

可选地，所述第一连接结构为第一回转支承，所述第一驱动结构的一端与所述转接梁连接，另一端与所述车轮安装架连接，所述第一驱动结构适于伸缩以驱动所述车轮安装架绕所述第一回转支承的轴线转动。

可选地，所述第二驱动结构具有自锁状态，当所述第二驱动结构处于自锁状态时，所述第二驱动结构适于限制所述转接梁绕所述第二连接结构的轴线转动。

可选地，所述第二连接结构包括第二回转支承，所述第二回转支承的轴线垂直于所述第一连接结构的轴线；所述转接梁上与所述第二回转支承相对应的位置处设有第一安装板，所述车架固定梁上与所述第二回转支承相对应的位置处设有第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板通过所述第二回转支承转动连接。