[实用新型]一种多地形行驶装置及轮式移动设备

权利要求书

1.一种多地形行驶装置，适用于轮式移动设备，其特征在于，包括：

走行机构(1)；

转接梁(2)，其与所述走行机构(1)转动连接；

转向机构(3)，包括第一连接结构(31)和第一驱动结构(32)，所述走行机构(1)与所述转接梁(2)通过所述第一连接结构(31)转动连接，所述第一驱动结构(32)设置在所述转接梁(2)和/或所述走行机构(1)上，并适于驱动所述走行机构(1)绕所述第一连接结构(31)的轴线转动；

倾角调节机构(4)，包括第二连接结构(41)和第二驱动结构(42)，所述第二连接结构(41)用于转动连接所述转接梁(2)远离所述第一连接结构(31)的一端与所述轮式移动设备的车架固定梁(6)，所述第二驱动结构(42)适于驱动所述转接梁(2)绕所述第二连接结构(41)的轴线转动；

其中，所述第一连接结构(31)的轴线垂直于所述第二连接结构(41)的轴线。

2.如权利要求1所述的多地形行驶装置，其特征在于，所述走行机构(1)包括车轮(11)和车轮安装架(12)，所述车轮安装架(12)的一端与所述车轮(11)转动连接，另一端与所述第一连接结构(31)连接，且所述车轮安装架(12)与所述转接梁(2)通过所述第一连接结构(31)转动连接；所述车轮(11)的轴线垂直于所述第一连接结构(31)的轴线。

3.如权利要求2所述的多地形行驶装置，其特征在于，所述第一连接结构(31)为第一回转支承，所述第一驱动结构(32)具有适于转动的输出轴；所述第一驱动结构(32)设置在所述转接梁(2)和所述走行机构(1)中的一个上，所述第一驱动结构(32)的输出轴与所述转接梁(2)和所述走行机构(1)中的另一个或所述第一回转支承连接，且所述第一驱动结构(32)适于通过所述第一驱动结构(32)的输出轴驱动所述第一回转支承和所述车轮安装架(12)绕所述第一回转支承的轴线转动。

4.如权利要求2所述的多地形行驶装置，其特征在于，所述第一连接结构(31)为第一回转支承，所述第一驱动结构(32)的一端与所述转接梁(2)连接，另一端与所述车轮安装架(12)连接，所述第一驱动结构(32)适于伸缩以驱动所述车轮安装架(12)绕所述第一回转支承的轴线转动。

5.如权利要求1-4中任一项所述的多地形行驶装置，其特征在于，所述第二驱动结构(42)具有自锁状态，当所述第二驱动结构(42)处于自锁状态时，所述第二驱动结构(42)适于限制所述转接梁(2)绕所述第二连接结构(41)的轴线转动。

6.如权利要求1-4中任一项所述的多地形行驶装置，其特征在于，所述第二连接结构(41)包括第二回转支承，所述第二回转支承的轴线垂直于所述第一连接结构(31)的轴线；所述转接梁(2)上与所述第二回转支承相对应的位置处设有第一安装板(21)，所述车架固定梁(6)上与所述第二回转支承相对应的位置处设有第二安装板(61)，所述第一安装板(21)和所述第二安装板(61)通过所述第二回转支承转动连接。

7.如权利要求6所述的多地形行驶装置，其特征在于，所述第二连接结构(41)还包括呈圆柱状的连接部，所述连接部设置在所述转接梁(2)和所述车架固定梁(6)中的一个上，所述转接梁(2)和所述车架固定梁(6)中的另一个上设有与所述连接部相适配的安装孔，所述连接部与所述安装孔插接配合；且所述连接部与所述第二回转支承同轴设置。

8.如权利要求6所述的多地形行驶装置，其特征在于，所述第一安装板(21)上设有第一定位孔(211)，所述第二安装板(61)上设有第二定位孔(611)，所述第一安装板(21)和所述第二安装板(61)适于在所述第一定位孔(211)和所述第二定位孔(611)通过销轴定位。