[实用新型]一种扫描勘探机器人

说明书

本实用新型涉及探测机器技术领域，目的是提供一种扫描勘探机器人，具体为，主控台通过电缆向控制模块发送指令，控制模块启动步进模块，装置在移动的过程中，对周围的环境进行采集，通过扫描仪内可调控式扫描棱镜，控制扫描的速度，并对不同方向待扫描物进行更加全面精确的扫描，通过设置支撑杆对接收器进行进一步的固定，保证采集的信息的完整性和清晰度，本实用新型结构合理，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及勘探机器人领域，具体涉及一种扫描勘探机器人。

背景技术

激光三维扫描仪利用搜集到的数据用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。这些模型具有相当广泛的用途，举凡工业设计、瑕疵检测、逆向工程、机器人导引、地貌测量、医学信息、生物信息、刑事鉴定、数字文物典藏、电影制片、游戏创作素材等等都可见其应用。三维扫描仪的制作并非仰赖单一技术，各种不同的重建技术都有其优缺点，成本与售价也有高低之分。并无一体通用之重建技术，仪器与方法往往受限于物体的表面特性。例如光学技术不易处理闪亮（高反照率）、镜面或半透明的表面，而激光技术不适用于脆弱或易变质的表面。

市面上激光三维扫描机器人多为手持式设备，多数场景中，工作人员无法手拿扫描仪进入到每个区域，结合现有机器人自动步进技术，通过在机器人上加装扫描仪，从而减少了我们工作的危险系数，因此需要一个勘探机器人。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种扫描勘探机器人，通过履带式底盘进行前行扫描，自带缓冲，运行稳定，本实用新型结构简单，实用性强；

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：包括移动底盘和主控台，所述移动底盘的顶部设置有保护筒，所述保护筒内还设置有电源模块、控制模块和步进模块，所述控制模块通过电缆与所述主控台连接，所述控制模块分别与所述步进模块和电源模块连接，所述移动底盘上设置有履带和步进电机，步进电机的输出轴通过齿轮驱动履带，所述步进模块包括计数器和速度控制器，所述速度控制器的输出端与步进电机连接，所述计数器的输出端与所述步进电机连接，所述保护筒内还设置有扫描仪，所述扫描仪包括有扫描棱镜、激光发射器、旋转架、旋转电机和接收器，所述电源模块对扫描仪供电，所述控制模块驱动所述旋转电机转动，所述扫描棱镜固定设置在所述旋转架上，所述旋转电机的输出端驱动所述旋转架转动，所述扫描棱镜通过将所述激光发射器发出的激光反射到勘探物体上，所述接收器接收勘探物体反射回的激光，所述控制模块通过电缆接收主控台发送的转速值驱动旋转电机。

优选的，所述保护筒与所述移动底盘之间设置有减震垫。

优选的，所述保护筒的顶部设置有密封盖和翻转电机，所述翻转电机的输出轴与所述密封盖的一端固定连接。

优选的，所述密封盖的直径大于所述保护筒的直径。

优选的，还包括线缆箱，所述线缆箱放置在所述主控台与所述移动底盘之间，所述线缆箱用于收集电缆。

优选的，所述保护筒上还设置有吊装导轨。

优选的，所述保护筒内还设置有支撑杆，所述接收器通过所述支撑杆与所述保护筒的内壁抵接。

优选的，所述支撑杆远离所述接收器的一端上设置有减震垫，所述支撑杆通过所述减震垫与所述保护筒内壁抵接。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果包括有：

1、超长电缆支撑机器人行进更远，通过将扫描机器人安装在履带机器人上，移动更加便利；

2、防水外盖，适应多种勘探环境；

3、用户可控的调节转速值，扫描棱镜与激光发射器之间的角度不同，控制扫描的速度和精度也不同。

附图说明

图 1为本实用新型一种扫描勘探机器人的结构示意图；