[实用新型]机械手指及应用该机械手指的机器人

说明书

本实用新型提供一种机械手指及应用该机械手指的机器人，该机械手指包括驱动件、第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构及从动件，第一连杆机构设于驱动件的驱动端，第二连杆机构转动连接第一连杆机构，第三连杆机构与第二连杆机构转动连接，从动件转动连接第二连杆机构和第三连杆机构；其中，驱动件的驱动端能够驱动第一连杆机构中的至少部分连杆动作，并通过第一连杆机构使得第二连杆机构、第三连杆机构及从动件配合模拟手指弯曲或伸直的动作。本实用新型通过上述技术方案能够简化机械手指的结构，并提高机械手指的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机械仿生技术领域，特别是涉及一种机械手指及应用该机械手指的机器人。

背景技术

机械手指是一种仿生机械装置，其能够模拟人的手指进行工作，并能够达到安全生产及提高工作效率的目的。现有机械手指大多采用同步带轮与圆锥齿轮相结合的方案，其结构非常复杂，装配困难，且随着使用时间的增长，同步带会被拉长，进而导致传动精度变差，使用寿命严重缩短，有待改进。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种机械手指及应用该机械手指的机器人，能够简化结构、提升使用寿命。

本实用新型提供一种机械手指，包括：

驱动件，具有驱动端；

第一连杆机构，设于驱动端；

第二连杆机构，转动连接第一连杆机构，第一连杆机构用于带动第二连杆机构绕第一连杆机构转动；

第三连杆机构，与第二连杆机构转动连接，第二连杆机构用于带动第三连杆机构绕第二连杆机构转动；

从动件，转动连接第二连杆机构和第三连杆机构；

其中，驱动件的驱动端能够驱动第一连杆机构中的至少部分连杆动作，使得第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构及从动件配合模拟手指弯曲或伸直的动作。

在其中一种实施方式中，第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；

第一连杆的第一端连接驱动端，第一连杆的第二端连接第二连杆的第一端，第三连杆固定于驱动件，第二连杆的第二端及第三连杆的第二端均转动连接第二连杆机构；

其中，驱动端能够驱动第一连杆往复摆动，以通过第二连杆带动第二连杆机构绕第三连杆的第二端转动。

在其中一种实施方式中，第三连杆的第一端转动连接第一连杆的第一端。

在其中一种实施方式中，第二连杆机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆及第七连杆；

第四连杆、第五连杆、第六连杆及第七连杆依次转动连接，且第三连杆的第二端转动连接第四连杆与第七连杆的连接处，第二连杆的第二端转动连接第四连杆的杆身；

其中，第二连杆能够带动第四连杆绕第三连杆的第二端转动，以通过第五连杆带动第六连杆绕第七连杆转动，进而带动第七连杆绕第三连杆的第二端转动。

在其中一种实施方式中，第七连杆靠近第三连杆的一端设有限位部；

其中，在第七连杆绕第三连杆转动预设角度后，限位部抵接第三连杆，进而限制第七连杆进一步转动。

在其中一种实施方式中，第六连杆包括固定连接的第一支部及第二支部，且第一支部的延伸方向与第二支部的延伸方向互成角度；

第一支部远离第二支部的一端转动连接第五连杆，第一支部与第二支部的连接处转动连接第七连杆；

其中，在第五连杆的带动下，第一支部带动第二支部绕第七连杆转动，使得第三连杆机构和从动件随第二支部转动。

在其中一种实施方式中，第三连杆机构包括第八连杆、第九连杆及第十连杆；