[实用新型]机械手指及应用该机械手指的机器人

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，包括：

驱动件，具有驱动端；

第一连杆机构，设于所述驱动端；

第二连杆机构，转动连接所述第一连杆机构，所述第一连杆机构用于带动所述第二连杆机构绕所述第一连杆机构转动；

第三连杆机构，与所述第二连杆机构转动连接，所述第二连杆机构用于带动所述第三连杆机构绕所述第二连杆机构转动；

从动件，转动连接所述第二连杆机构和所述第三连杆机构；

其中，所述驱动件的所述驱动端能够驱动所述第一连杆机构中的至少部分连杆动作，并通过所述第一连杆机构使得所述第二连杆机构、所述第三连杆机构及所述从动件配合模拟手指弯曲或伸直的动作。

2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；

所述第一连杆的第一端连接所述驱动端，所述第一连杆的第二端连接所述第二连杆的第一端，所述第三连杆固定于所述驱动件，所述第二连杆的第二端及所述第三连杆的第二端均转动连接所述第二连杆机构；

其中，所述驱动端能够驱动所述第一连杆往复摆动，以通过所述第二连杆带动所述第二连杆机构绕所述第三连杆的第二端转动。

3.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第三连杆的第一端转动连接所述第一连杆的第一端。

4.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第二连杆机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆及第七连杆；

所述第四连杆、所述第五连杆、所述第六连杆及所述第七连杆依次转动连接，且所述第三连杆的第二端转动连接所述第四连杆与第七连杆的连接处，所述第二连杆的第二端转动连接所述第四连杆的杆身；

其中，所述第二连杆能够带动所述第四连杆绕所述第三连杆的第二端转动，以通过所述第五连杆带动所述第六连杆绕所述第七连杆转动，进而带动所述第七连杆绕所述第三连杆的第二端转动。

5.如权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述第七连杆靠近所述第三连杆的一端设有限位部；

其中，在所述第七连杆绕所述第三连杆转动预设角度后，所述限位部抵接所述第三连杆，进而限制所述第七连杆进一步转动。

6.如权利要求4所述的机械手指，其特征在于，

所述第六连杆包括固定连接的第一支部及第二支部，且所述第一支部的延伸方向与所述第二支部的延伸方向互成角度；

所述第一支部远离所述第二支部的一端转动连接所述第五连杆，所述第一支部与所述第二支部的连接处转动连接所述第七连杆；

其中，在所述第五连杆的带动下，所述第一支部带动所述第二支部绕所述第七连杆转动，使得所述第三连杆机构和所述从动件随所述第二支部转动。

7.如权利要求6所述的机械手指，其特征在于，

所述第三连杆机构包括第八连杆、第九连杆及第十连杆；

所述第九连杆的第一端转动连接于所述第六连杆和所述第七连杆的连接处，所述第九连杆的第二端转动连接所述第十连杆的第一端，所述第十连杆的第二端转动连接所述从动件，所述第八连杆的第一端转动连接所述第四连杆的杆身，第二端转动连接所述第九连杆的杆身；

其中，所述第四连杆能够通过所述第八连杆带动所述第九连杆绕所述第六连杆和所述第七连杆的连接处转动，所述第九连杆能够通过所述第十连杆带动所述从动件绕所述第二支部摆动。

8.如权利要求7所述的机械手指，其特征在于，在模拟手指伸直动作的状态下，所述第二支部的延伸方向平行于所述第七连杆的延伸方向，并且所述第一支部与所述第九连杆重叠。

9.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述驱动件为舵机。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1至9任一项所述的机械手指。