[实用新型]一种吊轨式巡检机器人

说明书

本申请涉及巡检机器人领域。本申请涉及一种吊轨式巡检机器人，包括：机器人本体、与所述机器人本体固定连接的轨道连接装置，所述的机器人本体包括一处理器，所述的处理器与轨道连接装置信息连通，用于在巡检机器人工作时控制所述轨道连接装置沿预设轨道行驶，还包括激光雷达，所述的激光雷达与处理器信息连通，其设置在机器人本体前端和后端，用于对机器人本体前方、后方进行探测，并将实时距离数据发予处理器，处理器判断是否有障碍物接近。本申请采用激光雷达扫描探测吊轨式巡检机器人前、后方区域，受外界环境影响小，准确率高，可以及时发现悬空或者低矮障碍物，避免因碰到障碍物造成碰撞事故，满足设备和人员的安全需要。

技术领域

本申请涉及巡检机器人技术，尤其涉及一种吊轨式巡检机器人。

背景技术

现有的吊轨式巡检机器人通常采用悬挂轨道行走方式，应用于开关室、配电室、GIS室、继保室和城市综合管廊等室内环境，通过可升降云台实现对设备状态的精确巡检。吊轨式巡检机器人巡检环境较为复杂，一旦有障碍物阻挡在机器人行进路途中极易引发碰撞事故，从而损坏昂贵的巡检机器人，为保障吊轨式巡检机器人稳定运行，避免与障碍物发生碰撞，往往需要加装避障模块。现有的避障模块主要为摄像头或超声波探测器，摄像头在黑暗情况下无法工作，需要在巡检机器人的两侧增加补光，结构较为复杂。超声波因为具有较大的视场角，在挂轨上容易触碰到周围环境造成误触发，且测距不稳定，另外轨道内环境比较复杂，超声波测距不稳定也容易造成巡检机器人与障碍物碰撞。

因此，期望出现不依赖于超声波和摄像头等传感器进而实现吊轨式巡检机器人避障。

实用新型内容

本申请实施例在于提出一种吊轨式巡检机器人，解决现有避障模块避障效果不好，受限制较多的问题。

一方面，本申请公开了一种吊轨式巡检机器人，包括：机器人本体、与所述机器人本体固定连接的轨道连接装置，所述的机器人本体包括一处理器，所述的处理器与轨道连接装置信息连通，用于在巡检机器人工作时控制所述轨道连接装置沿预设轨道行驶，其特征在于，还包括激光雷达，所述的激光雷达与处理器信息连通，其设置在机器人本体前端和后端，用于对机器人本体前方、后方进行探测，并将实时距离数据发予处理器，处理器判断是否有障碍物接近。

在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达在机器人本体前方、后方形成一探测区域，该探测区域覆盖机器人本体前进、后退时通过的区域。

在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达为面阵激光雷达，所述的面阵激光雷达设置在机器人本体的前端、后端，所述的面阵激光雷达水平视角为100—180°，垂直视角为6-10°，量程为10-900cm。

在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达为面阵激光雷达和单点激光雷达，所述的面阵激光雷达设置在机器人本体的前端、后端，所述的面阵激光雷达水平视角为100—180°，垂直视角为6—10°，最大量程为10—900cm；所述的单点激光雷达设置在面阵激光雷达下方的机器人本体上，与面阵激光雷达的距离大于50cm,用于对预设方向的障碍物进行探测。

在一种可能的实现方式中，所述的单点激光雷达数量为多个，在机器人本体的前端、后端设置，其探测方向与地面俯角0-5°。

在一种可能的实现方式中，所述的探测区域包括报警区、减速区、急停区，所述的急停区为以面阵激光雷达为中心的3D区域，所述的减速区设置在急停区外围，所述的报警区设置在减速区外围。

在一种可能的实现方式中，所述的报警区的长为200-300cm,宽为60-120cm,高为40-60cm。

在一种可能的实现方式中，所述的减速器的长为100-200cm,宽为60-120cm,高为20-40cm。

在一种可能的实现方式中，所述的急停区的长为80-100cm，宽为60-120cm,高为10-20cm。