[实用新型]一种吊轨式巡检机器人

权利要求书

1.一种吊轨式巡检机器人，包括：机器人本体、与所述机器人本体固定连接的轨道连接装置，所述的机器人本体包括一处理器，所述的处理器与轨道连接装置信息连通，用于在巡检机器人工作时控制所述轨道连接装置沿预设轨道行驶，其特征在于，还包括激光雷达，所述的激光雷达与处理器信息连通，其设置在机器人本体前端和后端，用于对机器人本体前方、后方进行探测，并将实时距离数据发予处理器，处理器判断是否有障碍物接近。

2.根据权利要求1所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的激光雷达在机器人本体前方、后方形成一探测区域，该探测区域覆盖机器人本体前进、后退时通过的区域。

3.根据权利要求2所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的激光雷达为面阵激光雷达，所述的面阵激光雷达设置在机器人本体的前端、后端，所述的面阵激光雷达水平视角为100—180°，垂直视角为6-10°，量程为10-900cm。

4.根据权利要求2所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的激光雷达为面阵激光雷达和单点激光雷达，所述的面阵激光雷达设置在机器人本体的前端、后端，所述的面阵激光雷达水平视角为100—180°，垂直视角为6—10°，最大量程为10—900cm；所述的单点激光雷达设置在面阵激光雷达下方的机器人本体上，与面阵激光雷达的距离大于50cm,用于对预设方向的障碍物进行探测。

5.根据权利要求4所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的单点激光雷达数量为多个，在机器人本体的前端、后端设置，其探测方向与地面俯角0-5°。

6.根据权利要求5所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的探测区域包括报警区、减速区、急停区，所述的急停区为以面阵激光雷达为中心的3D区域，所述的减速区设置在急停区外围，所述的报警区设置在减速区外围。

7.根据权利要求6所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的报警区的长为200-300cm,宽为60-120cm,高为40-60cm。

8.根据权利要求7所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的减速区的长为100-200cm,宽为60-120cm,高为20-40cm。

9.根据权利要求8所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述的急停区的长为80-100cm，宽为60-120cm,高为10-20cm。

10.根据权利要求9所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，还包括报警装置，所述的报警装置设置在机器人本体上，与机器人本体信息连通，报警装置包括警示灯或蜂鸣器。