[实用新型]机器人手掌

权利要求书

1.机器人手掌，包括手掌部(1)，所述手掌部(1)包括上表面、下表面、前表面、后表面以及左右两侧面，

其特征在于，所述前表面上并排铰接有四个手指部(2)，其中一个侧面上设有拇指部(3)，所述手指部(2)和拇指部(3)内设有驱动指节相对弯折的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的机器人手掌，其特征在于，所述上表面上固定有连接垫片(11)，所述连接垫片(11)上铰接有第一气缸(12)，所述第一气缸(12)的气缸杆自由端与所述手指部(2)的第一指节(21)上表面的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的机器人手掌，其特征在于，所述第一指节(21)顺次转动连接有第二指节(22)和第三指节(23)。

4.根据权利要求3所述的机器人手掌，其特征在于，所述第一指节(21)、第二指节(22)和第三指节(23)下表面开有连通的槽结构，一第二气缸(24)的气缸座和气缸杆自由端分别铰接在第一指节(21)和第二指节(22)对应的槽结构内。

5.根据权利要求4所述的机器人手掌，其特征在于，一第三气缸(25)的气缸座和气缸杆自由端分别铰接在第二指节(22)和第三指节(23)对应的槽结构内。

6.根据权利要求1所述的机器人手掌，其特征在于，所述拇指部(3)包括一固定在手掌部(1)对应位置上的铰接座(38)，所述铰接座(38)上铰接有第二转动电机(37)，所述第二转动电机(37)连接有第一转动电机(36)，所述第一转动电机(36)与拇指部(3)内的第四指节(31)转动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人手掌，其特征在于，所述第四指节(31)顺次转动连接有第五指节(32)和第六指节(33)，所述第四指节、第五指节和第六指节下表面设有一个连通的拇指槽，所述拇指槽内设有铰接第四指节(31)和第五指节(32)的第四气缸(34)。

8.根据权利要求7所述的机器人手掌，其特征在于，所述拇指槽内还设有铰接第五指节(32)和第六指节(33)的第五气缸(35)。