[实用新型]特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统

说明书

本实用新型提供一种特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，包括爬斜坡测试装置、越沟宽测试装置及控制器。通过所述控制器控制第一升降机构进行升降，从而调节斜坡的角度，以适应不同坡度的测试要求；通过控制器控制驱动装置，来驱动水平移动平台进行移动，从而调节水平移动平台和第一升降平台或其它支撑物体的间距，从而适应不同沟宽的测试要求。

技术领域

本实用新型涉及特种作业机器人测试技术领域，特别是特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统。

背景技术

特种作业机器人也称特种机器人，一般专指专业服务机器人，是近年来得到快速发展和广泛应用的一类机器人，在我国国民经济各行业均有应用。其应用范围主要包括:农业、电力、建筑、物流、医疗、护理、康复、安防与救援、军用、核工业、矿业、石油化工、市政工程等。

由于特种作业机器人需要面对各种复杂的作业环境，因此，对于特种作业机器人的性能要求较高，而且不同环境对应的性能要求也各不相同，因此特种作业机器人一般需要进行性能测试。

现需要设计一款测试设备，需要对特种作业机器人的爬坡性能、越沟宽性能性能进行测试。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，能够对特种作业机器人的爬坡性能、越沟宽性能性能进行测试。

本实用新型是这样实现的：特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，包括

爬斜坡测试装置，包括斜板和坡度调节装置；所述坡度调节装置包括第一升降机构和第一升降平台；所述第一升降平台连接于所述第一升降机构的输出端；所述斜板的末端和第一升降平台的前端活动连接；

越沟宽测试装置，包括宽度调节装置；所述宽度调节装置包括驱动装置和水平移动平台；所述驱动装置的输出端连接于所述水平移动平台；所述水平移动平台设置在所述第一升降平台的后方；

控制器，与所述第一升降机构、驱动装置分别通信连接。

进一步地，所述第一升降机构包括

第一支撑架；

第一执行元件，所述第一执行元件的输出端连接于所述第一升降平台；所述第一执行元件通信连接于所述控制器；

第一滑动组，所述第一滑动组滑动连接于所述第一支撑架；所述第一升降平台固定连接于所述第一滑动组。

进一步地，所述第一升降机构还包括第一传动模块；所述第一执行元件的输出端连接于所述第一传动模块；所述第一传动模块还连接于所述第一升降平台。

进一步地，所述第一升降机构还包括第一编码器，所述第一编码器通信连接于所述控制器；

所述第一执行元件为电机；

所述第一传动模块包括第一减速机、第一转轴、第一主动链轮、第一从动链轮、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第一链轮轴、第一链条连接张紧杆、第一主动力链条及第一链条；

所述第一链轮、第二链轮、第三链轮分别有4个；所述第一链轮、第二链轮、第三链轮的大小和齿数都相等；

所述第一链条有6根；

所述第一链轮轴有6根；

所述第一链条连接张紧杆有8个；

所述第一执行元件的输出轴固定连接于所述第一减速机的输入端；所述第一主动链轮固定套在所述第一减速机的输出轴上；

所述第一从动链轮、两所述第一链轮和两所述第二链轮都固定套在第一转轴上；所述第一转轴旋转地连接于所述第一支撑架；所述第一编码器连接于所述第一转轴；