[实用新型]特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统

权利要求书

1.特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，其特征在于：包括爬斜坡测试装置，包括斜板和坡度调节装置；所述坡度调节装置包括第一升降机构和第一升降平台；所述第一升降平台连接于所述第一升降机构的输出端；所述斜板的末端和第一升降平台的前端活动连接；

越沟宽测试装置，包括宽度调节装置；所述宽度调节装置包括驱动装置和水平移动平台；所述驱动装置的输出端连接于所述水平移动平台；所述水平移动平台设置在所述第一升降平台的后方；

控制器，与所述第一升降机构、驱动装置分别通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，其特征在于：所述第一升降机构包括

第一支撑架；

第一执行元件，所述第一执行元件的输出端连接于所述第一升降平台；所述第一执行元件通信连接于所述控制器；

第一滑动组，所述第一滑动组滑动连接于所述第一支撑架；所述第一升降平台固定连接于所述第一滑动组。

3.根据权利要求2所述的一种特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，其特征在于：所述第一升降机构还包括第一传动模块；所述第一执行元件的输出端连接于所述第一传动模块；所述第一传动模块还连接于所述第一升降平台。

4.根据权利要求3所述的一种特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，其特征在于：所述第一升降机构还包括第一编码器，所述第一编码器通信连接于所述控制器；

所述第一执行元件为电机；

所述第一传动模块包括第一减速机、第一转轴、第一主动链轮、第一从动链轮、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第一链轮轴、第一链条连接张紧杆、第一主动力链条及第一链条；

所述第一链轮、第二链轮、第三链轮分别有4个；所述第一链轮、第二链轮、第三链轮的大小和齿数都相等；

所述第一链条有6根；

所述第一链轮轴有6根；

所述第一链条连接张紧杆有8个；

所述第一执行元件的输出轴固定连接于所述第一减速机的输入端；所述第一主动链轮固定套在所述第一减速机的输出轴上；

所述第一从动链轮、两所述第一链轮和两所述第二链轮都固定套在第一转轴上；所述第一转轴旋转地连接于所述第一支撑架；所述第一编码器连接于所述第一转轴；

所述第一主动链轮和第一从动链轮分别与所述第一主动力链条啮合；

6根所述第一链轮轴旋转地连接于所述第一支撑架，且每所述第一链轮轴和所述第一转轴平行；

其中两根所述第一链轮轴和所述第一转轴等高布置，并位于所述第一升降平台下方，且每根所述第一链轮轴固定套设有一所述第二链轮和一所述第三链轮；

另外四根所述第一链轮轴呈矩形等高布置在所述第一支撑架的顶部，并位于所述第一升降平台的上方；

所述第一支撑架的顶部的其中两根所述第一链轮轴，和所述第一转轴位于同一竖直平面内，且每所述第一链轮轴固定套设有一所述第一链轮；

所述第一支撑架的顶部的另外两根第一链轮轴，和第一升降平台下方的两所述第一链轮轴位于同一竖直平面内，且每所述第一链轮轴固定套设有一所述第三链轮；

其中，所述第一升降平台上方和下方的所述第一链轮一一对应和一所述第一链条啮合，且每所述第一链条固定连接有两所述第一链条连接张紧杆；

所述第一转轴上的所述第二链轮和等高布置的第一链轮轴上的所述第二链轮一一对应和一所述第一链条啮合；

所述第一升降平台上方和下方的所述第三链轮一一对应和一所述第一链条啮合，且每所述第一链条固定连接有两所述第一链条连接张紧杆；

8个所述第一链条连接张紧杆还分别固定连接于所述第一升降平台。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种特种作业机器人爬坡和越沟宽性能的测试系统，其特征在于：所述斜板的前端底面还设有轮子，且所述轮子的旋转轴线沿左右方向水平布置。