[实用新型]示教器热插拔电路

说明书

本申请涉及一种示教器热插拔电路，其中，示教器热插拔电路包括用于控制机器人工作状态的控制器和分别与所述控制器连接的急停回路和工作信号模拟回路；所述控制器检测到触发信号时，所述急停回路停止向所述控制器发送工作信号，同时所述工作信号模拟回路模拟生成所述工作信号并持续发送给所述控制器，以使所述控制器持续接收到所述工作信号，并根据所述工作信号控制所述机器人继续处于工作状态。即使示教器被取下，工作信号模拟回路也会模拟生成该工作信号并发送给控制器，此时控制器仍然会接收到该工作信号，从而避免了控制器因无法接收到急停回路的工作信号导致机器人急停的情况发生。

技术领域

本申请涉及机器人示教技术领域，尤其涉及一种示教器热插拔电路。

背景技术

示教器作为机器人控制系统中唯一的人机交互设备，负责将用户在示教器中设置的工作指令输入到机器人的下位控制器中，下位控制器在获取到工作指令后，便可以脱离示教器，根据工作指令独立控制机器人工作。

目前，在示教器与机器人的连接电路中，一般会设置有急停回路，急停回路中会设置有急停按钮，急停按钮实际位于示教器上，示教器安装在机器人上时，急停按钮的一端连接电源，另一端连接下位控制器的一个引脚，此时下位控制器的该引脚为高电平，下位控制器控制机器人处于正常工作状态；若需要紧急停止机器人的工作进程，则可以直接按下急停按钮，从而断开急停回路，此时下位控制器连接急停回路的引脚为低电平，下位控制器控制机器人急停，并发出报警。

而在实际生产过程中，往往会遇到在机器人正常工作的基础上将示教器从机器人上取下的情况，若将示教器从机器人上取下，急停回路同样会断开，此时下位控制器连接急停回路的引脚同样会变为低电平，下位控制器控制机器人急停，机器人就会异常停机，无法继续工作。

实用新型内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，避免示教器被取下时触发机器人急停的情况发生，本申请提供一种示教器热插拔电路。

根据本申请的第一方面，提供一种示教器热插拔电路，包括：

用于控制机器人工作状态的控制器和分别与所述控制器连接的急停回路和工作信号模拟回路；

所述控制器检测到触发信号时，所述急停回路停止向所述控制器发送工作信号，同时所述工作信号模拟回路模拟生成所述工作信号并持续发送给所述控制器，以使所述控制器持续接收到所述工作信号，并根据所述工作信号控制所述机器人继续处于工作状态。

可选的，所述急停回路与所述控制器的第一输入端相连接；

所述工作信号模拟回路包括第一二极管，所述第一二极管的阳极与所述控制器的第一输出端相连接，阴极与所述第一输入端相连接；

所述控制器检测到触发信号时，所述控制器通过所述第一输出端持续生成所述工作信号，并通过所述第一二极管和所述第一输入端发送给所述控制器。

可选的，所述急停回路与所述控制器的第一输入端相连接；

所述工作信号模拟回路包括信号发生器和继电器，所述信号发生器的信号输出端与所述继电器开关侧的一端相连接，所述继电器开关侧的另一端与所述第一输入端相连接；

所述继电器线圈侧的一端与所述控制器的第一输出端相连接，另一端接地；

所述控制器检测到触发信号时，所述信号发生器持续生成所述工作信号，同时所述控制器通过所述第一输出端使所述继电器线圈侧通电，以带动所述继电器开关侧闭合，所述工作信号通过所述继电器开关侧和所述第一输入端发送给所述控制器。

可选的，所述示教器热插拔电路还包括热插拔信号触发回路；