[实用新型]便于夹持工件点焊的机械手

权利要求书

1.一种便于夹持工件点焊的机械手，包括活动臂机构(41)及设置于活动臂机构(41)自由端的抓手装置(42)，其特征在于：所述抓手装置(42)包括连接件(421)、固定板(422)、滑动组件(423)、夹持臂(424)及夹持驱动件(425)，连接件(421)的一端与活动臂机构(41)自由端固定连接，其另一端与固定板(422)的一板面固定连接，固定板(422)的另一板面设有两个滑动组件(423)，每一个滑动组件(423)上固定有夹持臂(424)，相对设置的两个夹持臂(424)可滑动地设置于固定板(422)上，夹持驱动件(425)固定于固定板(422)上且位于两个滑动组件(423)之间，以供驱动两个夹持臂(424)相靠近实现夹持工件或相远离实现释放工件。

2.根据权利要求1所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述连接件(421)包括圆筒及分别固定于圆筒两端的两个法兰，两个法兰分别与活动臂机构(41)自由端及固定板(422)通过螺栓固定连接。

3.根据权利要求1所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述滑动组件(423)采用滑轨及滑动设置于滑轨的滑块，滑轨固定于固定板(422)上，滑块与夹持臂(424)固定连接。

4.根据权利要求1所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述夹持臂(424)包括臂体(4241)及固定连接于臂体(4241)伸出端的夹持块(4242)，臂体(4241)一端固定于滑动组件(423)的滑块上。

5.根据权利要求4所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述夹持块(4242)呈L形结构，以供配合工件的相邻表面实现夹持。

6.根据权利要求4所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述夹持块(4242)上与工件接触的表面设有弹性防滑垫(4243)。

7.根据权利要求4所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述夹持臂(424)的夹持块(4242)上连接有供吸附工件的电磁铁(426)。

8.根据权利要求7所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述电磁铁(426)设置于两块夹持块(4242)之间，且靠近固定板(422)一侧，以供形成夹持口朝外的凵形夹持空间。

9.根据权利要求1所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述夹持驱动件(425)采用夹钳气缸，夹钳气缸两端均设有活塞杆，每一活塞杆与对应的夹持臂(424)一端连接。

10.根据权利要求1所述的便于夹持工件点焊的机械手，其特征在于：所述活动臂机构(41)包括支撑座(411)、固定座(412)、旋转座(413)、第一铰接臂(414)、第二铰接臂(415)、旋转臂(416)及第三铰接臂(417)，固定座(412)固定于支撑座(411)顶端，旋转座(413)可沿竖直方向轴线旋转地安装于固定座(412)上，第一铰接臂(414)的一端铰接于旋转座(413)上，其另一端与第二铰接臂(415)的一端铰接，第二铰接臂(415)的另一端可沿其轴心线旋转地安装有旋转臂(416)，旋转臂(416)的伸出端形成有容置槽，第三铰接臂(417)位于容置槽内且与旋转臂(416)铰接，第三铰接臂(417)与连接件(421)固定连接。