[实用新型]一种仿生机器人运动控制测试平台

说明书

一种仿生机器人运动控制测试平台，包括底盘、立柱、横梁、测试机构和移动机构；测试机构包括电动伸缩杆一、平台、滚筒、传动带、电机一；移动机构包括丝杆、电机二、移动块、移动板、电机三、收卷辊、柔性绳和夹持组件；本实用新型中设置滚筒和传动带，能够模拟道路路面对仿生机器人进行运动性能测试；设置电动伸缩杆一、平台和风机，能够改变传动带坡度和倾斜角度以及风速，模拟户外不同情况的道路路面；设置移动机构，能对仿生机器人进行夹持，在失控情况下，将仿生机器人悬吊起来，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。

技术领域

本实用新型涉及机器人测试领域，尤其涉及一种仿生机器人运动控制测试平台。

背景技术

近年来，随着机器人技术的不断进步，能够在车辆难以到达的复杂地形中，携带有效载荷，完成运输任务的仿生机器人的研发和测试成为机器人领域的热门。然而，仿生机器人在室外环境下进行运动性能测试是十分困难的，需要反复的试验，不但周期长，且耗费巨大的人力、物力、财力。同时，容易受到天气以及其它因素的影响。因此，在室内建立足式仿生机器人运动控制测试平台对于试验模型具有重要应用价值。

为解决上述问题，本申请中提出一种仿生机器人运动控制测试平台。

实用新型内容

（一）实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种仿生机器人运动控制测试平台，能够改变传动带坡度和倾斜角度以及风速，模拟户外不同情况的道路路面，对仿生机器人进行运动性能测试；能对仿生机器人进行夹持，在失控情况下，将仿生机器人悬吊起来，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。

（二）技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种仿生机器人运动控制测试平台，包括底盘、立柱、横梁、测试机构和移动机构；立柱设置在底盘的上端，上端设置横梁；测试机构设置在底盘和立柱上；移动机构设置在横梁上；测试机构包括电动伸缩杆一、平台、滚筒、传动带、电机一；电动伸缩杆一设置在底盘上端，上端转动连接平台；滚筒转动设置在平台的两侧，且一侧的滚筒的中心转轴伸出平台与电机一的输出轴连接；传动带包裹设置在滚筒的外侧；移动机构包括丝杆、电机二、移动块、移动板、电机三、收卷辊、柔性绳和夹持组件；丝杆转动设置在横梁上端，且一端与电机二的输出轴连接；移动块设置在丝杆上，与丝杆螺纹连接；移动板设置在移动块上，上端设置电机三；收卷辊设置在电机三的输出轴上；柔性绳一端与收卷辊连接，另一端与夹持组件的上端连接。

优选的，平台下端设置有可以多向转动的球形连接支座；电动伸缩杆一通过球形连接支座连接平台的下端。

优选的，测试机构还包括风力组件；风力组件包括风机和横板；横板设置在立柱上，位于电机二的下方，上端设置出风口朝向传动带的风机。

优选的，横梁上端两侧设置支座；丝杆通过支座设置在横梁的上端。

优选的，移动机构还包括滑轮；滑轮设置在移动板的一侧，位于收卷辊的两侧。

优选的，柔性绳经过滑轮的上端，然后下垂与夹持组件连接。

优选的，夹持组件包括夹持框、电动伸缩杆二和夹持块；夹持框呈U型，底端向上连接柔性绳，向下的立壁上设置有电动伸缩杆二；不同侧的电动伸缩杆二的伸缩端相对且设置有夹持块。

优选的，夹持块的夹持端设置有增大摩擦的细小凸起。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：