[实用新型]一种仿生机器人运动控制测试平台

权利要求书

1.一种仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，包括底盘（1）、立柱（2）、横梁（3）、测试机构（4）和移动机构（5）；立柱（2）设置在底盘（1）的上端，上端设置横梁（3）；测试机构（4）设置在底盘（1）和立柱（2）上；移动机构（5）设置在横梁（3）上；

测试机构（4）包括电动伸缩杆一（6）、平台（8）、滚筒（9）、传动带（10）、电机一（14）；电动伸缩杆一（6）设置在底盘（1）上端，上端转动连接平台（8）；滚筒（9）转动设置在平台（8）的两侧，且一侧的滚筒（9）的中心转轴伸出平台（8）与电机一（14）的输出轴连接；传动带（10）包裹设置在滚筒（9）的外侧；

移动机构（5）包括丝杆（16）、电机二（17）、移动块（18）、移动板（19）、电机三（20）、收卷辊（21）、柔性绳（23）和夹持组件（24）；丝杆（16）转动设置在横梁（3）上端，且一端与电机二（17）的输出轴连接；移动块（18）设置在丝杆（16）上，与丝杆（16）螺纹连接；移动板（19）设置在移动块（18）上，上端设置电机三（20）；收卷辊（21）设置在电机三（20）的输出轴上；柔性绳（23）一端与收卷辊（21）连接，另一端与夹持组件（24）的上端连接。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，平台（8）下端设置有可以多向转动的球形连接支座（7）；电动伸缩杆一（6）通过球形连接支座（7）连接平台（8）的下端。

3.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，测试机构（4）还包括风力组件（11）；风力组件（11）包括风机（12）和横板（13）；横板（13）设置在立柱（2）上，位于电机二（17）的下方，上端设置出风口朝向传动带（10）的风机（12）。

4.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，横梁（3）上端两侧设置支座（15）；丝杆（16）通过支座（15）设置在横梁（3）的上端。

5.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，移动机构（5）还包括滑轮（22）；滑轮（22）设置在移动板（19）的一侧，位于收卷辊（21）的两侧。

6.根据权利要求5所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，柔性绳（23）经过滑轮（22）的上端，然后下垂与夹持组件（24）连接。

7.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，夹持组件（24）包括夹持框（25）、电动伸缩杆二（26）和夹持块（27）；夹持框（25）呈U型，底端向上连接柔性绳（23），向下的立壁上设置有电动伸缩杆二（26）；不同侧的电动伸缩杆二（26）的伸缩端相对且设置有夹持块（27）。

8.根据权利要求7所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，夹持块（27）的夹持端设置有增大摩擦的细小凸起。