[实用新型]小修平台油管推扶机械手装置

说明书

本实用新型公开了一种小修平台油管推扶机械手装置，涉及油田修井平台井口装置专用设备技术领域，是一种修井平台专用机械手装置。该装置通过固定板安装于井口平台装置上，通过液压油缸驱动机械臂做水平方向上伸缩运动，机械臂末端设有机械手，机械手中设有指钳和伸缩油缸，在伸缩油缸驱动下进行抓取、松开动作。本实用新型结构紧凑，作业半径大，自动化程度高，操作方便，安全可靠，适用于新制及在役的小型修井机自动化升级改造，实现小修井口无人作业，有很广阔的推广前景。

技术领域

本实用新型涉及到油田修井井口作业辅助机械装置，特别涉及一种小修平台油管推扶机械手装置。

背景技术

目前，国内修井小修作业是一项投资巨大的风险性工程，修井装备的优劣直接影响着修井速度、作业工人的健康、安全及作业经济效益。目前，国内修井小修作业起下油管时井口作业以人工操作为主。起钻时，司钻利用修井机将油管从井口起出管柱，由2名井口工利用井口工具完成油管卸扣，并用手将油管推至猫道托盘或者拉至地面；下钻时，由2名井口工将管柱从灌排架或猫道托盘拉至井口位置，对准连接螺纹，通过井口工具完成上扣连接后完成下钻。完成上述起下管柱作业中管柱的抓取、释放、定位、移动、排放等工作，井口工人劳动强度大，另外由于修井工作油污大，工人作业存在着安全风险及健康风险。在一些油田近年来在小修作业上已经开始尝试机械手代替人工作业的应用，但市场上的小修作业机械手仍存在着占地大、安装、运输难、效率低等问题，且现有技术的机械手往往采用电驱动方式，用于井口作业时不符合防爆要求，存在一定危险性。

本实用新型的目的在于提供一种小修平台油管推扶机械手装置，装置便于安装运输，能够与井口作业平台一体化运输，无需拆除。它是在井口平台上安装一套一种新型小修平台油管推扶机械手装置，通过控制机械手抓手内的油缸伸出、缩回完成对管柱的抓取和释放，通过控制装置控制机械臂油缸伸出、缩回，机械臂带动机械手抓手做水平方向运动及井口定位，替代人工作业。移运时，通过锁销装置将机械手主机臂及抓手机械臂固定，打开支撑座上端后部的插销，完成机械手的折叠，移运时对机械手通过支架固定，实现与作业平台的一体化运输。该装置与井口作业平台、动力猫道、井口自动化工具等装置配合可实现井口无人作业。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种小修平台油管推扶机械手装置，该装置解决了现有井口作业机械手占地空间大，运输时需要进行拆卸，来回拆装使用不便、效率较低的问题，具有占地空间小，无需拆卸、可折叠后与作业平台一体化运输的特点。

为实现上述设计，本实用新型所采用的技术方案是，一种小修平台油管推扶机械手装置，包括作业平台，作业平台上表面连接有安装板，安装板上表面连接有支撑座，支撑座底部通过回转轴承与套管转动配合；套管外表面套接有第一齿轮，第一齿轮与作业平台上的液压马达配合；套管下部连接有固定板，固定板通过螺栓与安装板连接；支撑座侧表面上部连接有向两侧伸出的翼板，翼板两侧开孔；支撑座上表面设置有连接座，连接座上表面为倾斜的斜面；连接座下表面通过销轴与翼板插接配合，固定在支撑座上；连接座侧表面一端开设有销孔，销孔与主机械臂的一端铰接；主机械臂另一端铰接有平衡拐臂；平衡拐臂与抓手机械臂的一端铰接，抓手机械臂另一端与抓手铰接；主机械臂与抓手机械臂之间通过油缸连接；支撑座侧表面还连接有控制管线，控制管线一端连接至控制箱，另一端与油缸、抓手和液压马达连接。

优选地，销轴包括固定销和插销。

进一步地，连接座下表面一端通过固定销与翼板一侧的通孔铰接，另一端通过插销与翼板另一侧的通孔插接配合。

优选地，连接座侧表面开设有多个销孔，不同的销孔内分别铰接有主机械臂拉杆和抓手后平衡拉杆。

进一步地，抓手后平衡拉杆位于主机械臂和主机械臂拉杆之间。

优选地，平衡拐臂表面开设有数个铰接孔，包括两端的第一铰接孔和第二铰接孔，第一铰接孔和第二铰接孔之间开设有顶点铰接孔。

进一步地，第一铰接孔、第二铰接孔和顶点铰接孔不处于同一直线上。