[实用新型]小修平台油管推扶机械手装置

权利要求书

1.一种小修平台油管推扶机械手装置，包括作业平台（1），作业平台（1）上表面连接有安装板（11），其特征在于：安装板（11）上表面连接有支撑座（2），支撑座（2）底部通过回转轴承与套管（23）转动配合；套管（23）外表面套接有第一齿轮（24），第一齿轮（24）与作业平台上的液压马达（25）配合；套管（23）下部连接有固定板（22），固定板（22）通过螺栓与安装板（11）连接；支撑座（2）侧表面上部连接有向两侧伸出的翼板（21），翼板（21）两侧开孔；支撑座（2）上表面设置有连接座（3），连接座（3）上表面为倾斜的斜面；连接座（3）下表面通过销轴与翼板（21）插接配合，固定在支撑座（2）上；连接座（3）侧表面一端开设有销孔，销孔与主机械臂（4）的一端铰接；主机械臂（4）另一端铰接有平衡拐臂（5）；平衡拐臂（5）与抓手机械臂（6）的一端铰接，抓手机械臂（6）另一端与抓手（61）铰接；主机械臂（4）与抓手机械臂（6）之间通过油缸（7）连接；支撑座（2）侧表面还连接有控制管线（8），控制管线（8）一端连接至控制箱，另一端与油缸（7）、抓手（61）和液压马达（25）连接。

2.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述销轴包括固定销（31）和插销（32）；连接座（3）下表面一端通过固定销（31）与翼板（21）一侧的通孔铰接，另一端通过插销（32）与翼板（21）另一侧的通孔插接配合。

3.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述连接座（3）侧表面开设有多个销孔，不同的销孔内分别铰接有主机械臂拉杆（41）和抓手后平衡拉杆（42）；抓手后平衡拉杆（42）位于主机械臂（4）和主机械臂拉杆（41）之间。

4.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述平衡拐臂（5）表面开设有数个铰接孔，包括两端的第一铰接孔（51）和第二铰接孔（52），第一铰接孔（51）和第二铰接孔（52）之间开设有顶点铰接孔（53）；第一铰接孔（51）、第二铰接孔（52）和顶点铰接孔（53）不处于同一直线上。

5.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述主机械臂（4）一端，以及抓手机械臂（6）一端均通过顶点铰接孔（53）与平衡拐臂（5）铰接；抓手后平衡拉杆（42）另一端与平衡拐臂（5）的第一铰接孔（51）铰接；主机械臂拉杆（41）另一端铰接有连杆（44），连杆（44）另一端与顶点铰接孔（53）铰接。

6.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述抓手（61）侧表面设置有凸出的耳座（62），耳座（62）与抓手前平衡拉杆（63）一端铰接；抓手前平衡拉杆（63）另一端与平衡拐臂（5）的第二铰接孔（52）铰接。

7.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述主机械臂（4）上部连接有上端固定座（43），油缸（7）的缸筒尾端与上端固定座（43）铰接；抓手机械臂（6）的下部连接有下端固定座（64），油缸（7）的活塞杆前端与下端固定座（64）铰接。

8.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述主机械臂（4）中部连接有安装座，锁销（9）通过安装座上与主机械臂（4）连接。

9.根据权利要求1所述的小修平台油管推扶机械手装置，其特征在于：所述液压马达（25）输出端连接有第二齿轮（26）与第一齿轮（24）啮合配合，液压马达（25）转轴上设置有数字编码器；抓手（61）上表面连接有摄像头（611），摄像头（611）上连接有指向灯，指向灯与摄像头（611）的镜头朝向相同，均与抓手（61）的轴向方向平行；抓手（61）下表面连接有激光距离传感器（612）和定位激光灯（613），作业平台（1）上表面连接有定位凸台（614）与激光距离传感器（612）和定位激光灯（613）配合；油缸（7）内设置有位移传感器；数字编码器、摄像头（611）、激光距离传感器（612）和位移传感器均与控制箱电性连接。