[实用新型]一种取箱设备

说明书

本申请公开了一种取箱设备，本说明书提供的取箱设备具有至少两个伸缩组件，每个伸缩组件分别独立的与不同的对接组件相连，对接组件从目标存储箱的两个相对的侧面与目标存储箱对接或解除对接，因此，可不再受阻于移动平台的限制，能够自由的在货位之间的空隙中伸缩，对接组件也就可以到达下层的货位，从而可直接抓取位于下层的存储箱，可有效提高货物的搬运效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取箱设备。

背景技术

目前，为了解决传统仓库需要为工作人员或者叉车预留巷道，导致货物存储密度较低的问题，出现了一种新型的密集存储式仓库，并通过配合使用取箱设备，使得即使在相对狭小空间内也可建立存储大量货物的仓库。

图1为现有技术中在密集存储式仓库使用取箱设备的示意图，图1为侧视图，在密集存储式仓库中，货物放置在存储箱中，存储箱在空间上是向上堆叠的，而取箱设备运行在密集存储式仓库的顶部，用于在顶部向上抓取位于下方的货物。

图2为现有技术中的取箱设备结构示意图，其包括移动车辆101、固定平台102、伸缩组件103、移动平台104以及固定在移动平台104上的对接组件1041。在使用取箱设备抓取密集存储式仓库中的存储箱时，伸缩组件103向下伸出，使移动平台104向下移动，并在移动平台104触碰到存储箱时，触发对接组件1041抓取存储箱，然后伸缩组件103再缩回，以将存储箱取出。

但是，现有技术中的取箱设备的对接组件1041是固定在移动平台104上的，移动平台104在碰到最上层的存储箱后，无法继续向下移动，因此，现有技术中的取箱设备只能抓取仓库中位于最上层的存储箱。而由于在实际应用场景中，需要取出的存储箱可能并不是在仓库最上层的存储箱，而是位于一些存存储箱的下层，因此，使用现有技术中的取箱设备，只能逐个地先将上层的存储箱取出，再抓取下层需要取出的存储箱，导致存储箱的搬运效率较低。

实用新型内容

本说明书实施例提供一种取箱设备，用以至少部分的解决现有技术中的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种取箱设备，所述取箱设备运行于密集存储式仓库，所述密集存储式仓库为三维网格结构，所述密集式存储仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱；所述取箱设备包括移动车辆以及设置于所述移动车辆的取箱机构，所述移动车辆在所述轨道上运行；所述取箱机构包括：一个固定平台、至少两个伸缩组件和至少两个对接组件；其中，

每个所述伸缩组件的一端与所述固定平台相连，另一端与一个对接组件相连；不同的伸缩组件所连接的对接组件不同；

所述伸缩组件可通过伸缩动作将所述对接组件延竖直方向提起或落下，或者，将所述对接组件连同对接的目标存储箱一起提起或落下；

所述对接组件从所述目标存储箱的两个相对的侧面与所述目标存储箱对接或解除对接；

其中，所述目标存储箱为所述多个存储柱中的任一存储柱内的多个存储箱中的任一存储箱。

可选地，所述至少两个伸缩组件伸长，使所述至少两个对接组件从目标存储柱的开口进入并到达与目标存储箱的对接位置处，并分别从所述目标存储箱的两个相对的侧面与所述目标存储箱对接，之后所述至少两个伸缩组件缩回，使所述至少两个对接组件以及对接的所述目标存储箱从所述目标存储柱的开口被提取出来；

在所述至少两个对接组件与目标存储箱对接时，所述至少两个伸缩组件伸长，使所述至少两个对接组件连同对接的所述目标存储箱从目标存储柱的开口进入并到达目标存储位处，并分别与所述目标存储箱解除对接，使所述所述目标存储箱放置在所述目标存储位处。

可选地，所述取箱设备还包括：一个移动平台；

每个所述伸缩组件包括第一伸缩组件和第二伸缩组件；