[实用新型]给水管道在线内检测蛇形机器人

说明书

本实用新型涉及机器人检测技术领域，且公开了给水管道在线内检测蛇形机器人，包括驱动箱、滚轮组件与关节组件，所述驱动箱的右侧底部内壁固定安装有电机，所述电机的输出轴外壁固定安装有主动齿轮，所述主动齿轮的背面外壁活动连接有从动齿轮，所述从动齿轮的内壁固定连接有连接杆，当通过电信号启动滚轮组件开始旋转，滚轮组件中的吸盘可以与地面接触，确保位于下方吸盘和地面牢牢吸紧，这样可以确保蛇形机器人在给水管道内检测时需要进行克服重力上爬以及翻越障碍时足够稳定，第一伸缩杆可使得随着轮胎转动可通过气压力将吸盘抵回，确保蛇形机器人在给水管道内能稳定，不会被管道内水流及竖形管的地形影响导致无法检测的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人检测技术领域，具体为给水管道在线内检测蛇形机器人。

背景技术

蛇形机器人，是能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由于它能像生物一样实现“无肢运动”，因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人，它能在一些复杂地形行走时如履平地，运动十分灵活，并具有探测、侦探等多种功能。

由于给水管道内一般地形较为复杂，且管道之间一般都存在垂直连接的竖直管道，导致在管道内进行检测时十分复杂，使用蛇形机器人进行检测时它可以像蛇一样实现蜿蜒前进翻阅各种障碍，但是在进行垂直爬行时却无法牢牢固定于管内，故而我们提出了给水管道在线内检测蛇形机器人，该种蛇形机器人通过轮胎上安装的多个吸盘能够确保在抓紧地面，在复杂及竖形管道也能够正常前进，使检测更为简单。

实用新型内容

为实现上述在能够抓紧地面，在复杂及竖形管道正常前进的目的，本实用新型提供如下技术方案：给水管道在线内检测蛇形机器人，包括驱动箱、滚轮组件与关节组件，所述驱动箱的右侧底部内壁固定安装有电机，所述电机的输出轴外壁固定安装有主动齿轮，所述主动齿轮的背面外壁活动连接有从动齿轮，所述从动齿轮的内壁固定连接有连接杆。

作为优化，所述滚轮组件包括轮胎，所述轮胎的底部外壁固定安装有吸盘，所述轮胎的底部内壁固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的顶部内壁固定连接有输气管，所述输气管的顶部外壁固定连接有气囊，所述气囊的正面及背面均固定安装有固定块，所述第一伸缩杆的底部活动连接有磁环，所述磁环的外壁固定连接有第二伸缩杆。

作为优化，所述关节组件包括有两个外壳，两个所述外壳相背一侧内壁均固定安装有第三伸缩杆，两个所述第三伸缩杆的内壁均固定安装有弹簧，两个所述第三伸缩杆的相对一侧固定安装有万向头。

作为优化，所述第二伸缩杆的数量为四个，磁环由四块相吸的小磁块组成，四个第二伸缩杆的相对一侧分别与磁环中每个小磁块的外壁固定连接，其相背一侧与吸盘的内壁固定连接，磁环的内壁为上窄下宽的陂壁，第一伸缩杆的顶部开设有气孔，输气管的底部外壁贯穿该气孔与气孔外壁固定连接，顶部外壁贯穿气囊的底部，第一伸缩杆的底部贯穿轮胎的内壁与磁环活动连接，开设气孔可确保气体能够随输气管进入到气囊内，设置上窄下宽的陂壁可确保第一伸缩杆伸展时可以将磁环的四个磁块推开，使第一伸缩杆可以正常伸展开。

作为优化，每四个所述第二伸缩杆、每个磁环、每个第一伸缩杆、每个输气管与每个吸盘构成一组，共有十三组，且每组以气囊的中心为圆心均匀分布，多组吸盘可使得轮胎滚动时与地面接触后更加稳定。

作为优化，所述滚轮组件的个数为十个，其中每两个滚轮组件为一组，每个驱动箱、电机、主动齿轮、从动齿轮与连接杆构成一组，从左至右共有五组，每组中连接杆的正面与背面分别贯穿每组中驱动箱的正面与背面，并与每组滚轮组件的相对一侧外壁固定连接，多组滚轮组件可使蛇形机器人能够有足够的动力驱动前进并且使之与地面接触更加稳定。