[实用新型]倒车辅助系统

说明书

本申请公开了一种倒车辅助系统，包括图像获取模块、信号处理控制模块和显示模块；图像获取模块安装于车辆尾部，用于获取车辆尾部障碍物的初始二维RGB图像和初始三维深度图像；信号处理控制模块用于接收初始二维RGB图像和初始三维深度图像，并将初始三维深度图像中各像素点的深度信息与初始二维RGB图像中相对应的各像素点的二维特征信息进行融合，生成包含初始三维深度图像深度信息和初始二维RGB图像二维特征信息的彩色重构三维图像；显示模块用于显示彩色重构三维图像。本申请的倒车辅助系统通过实时显示3D场景信息能够帮助驾驶员直观、全面且清晰地获知车后环境，降低了倒车难度，提高了倒车的安全性，且适用多种光线及气候条件。

技术领域

本申请一般涉及倒车影像技术领域，具体涉及一种倒车辅助系统。

背景技术

倒车是车辆驾驶中的重要技能，虽然后视镜可以辅助观察周边环境，但是由于盲区的存在，车辆后方的情况无法全面获知，借助倒车辅助装置能够将车辆后方的情况以视觉图像等方式展示给驾驶员，从而有效地减少倒车事故的发生几率。

现有的倒车辅助装置主要包括倒车影像系统和倒车雷达系统。然而，现有的汽车倒车影像系统只能显示后方障碍物的2D图像信息而不具备距离信息及物体的深度信息，同时其也很容易受到光照和环境的影响，比如夜晚或下雨天其图像分辨率很差。而现有的倒车雷达系统只能通过警报来告知驾驶员即将可能发生的碰撞危险，虽能显示物体的距离信息但并不能显示物体的图像信息，也就没法告诉驾驶员具体哪个方向哪个物体即将发生碰撞，需要驾驶员自己通过人眼进行观察判断。

目前基于3D视觉成像方案逐渐成为主流，然而现有的3D视觉成像方案具有像素较低，画面清晰度不够，感官较差的缺陷，难以应用于汽车倒车影像成像。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请期望提供一种倒车辅助系统。

作为优选，所述倒车辅助系统包括图像获取模块，与所述图像获取模块连接的信号处理控制模块，以及与所述信号处理控制模块连接的显示模块；

所述图像获取模块安装于车辆尾部，用于获取车辆尾部障碍物的初始二维RGB图像和初始三维深度图像；

所述信号处理控制模块用于接收所述初始二维RGB图像和所述初始三维深度图像，并将所述初始三维深度图像中各像素点的深度信息与所述初始二维RGB图像中相对应的各像素点的二维特征信息进行融合，生成包含所述初始三维深度图像深度信息和所述初始二维RGB图像二维特征信息的彩色重构三维图像；

所述显示模块用于显示所述彩色重构三维图像。

作为优选，所述图像获取模块包括：

第一成像装置和至少一个第二成像装置；

所述第一成像装置用于获取所述初始二维RGB图像，所述第二成像装置用于获取所述初始三维深度图像；其中，所述第二成像装置为TOF深度相机。

作为优选，所述图像获取模块包括三个第二成像装置，分别设置于车辆尾部的左右两侧和中部。

作为优选，所述第二成像装置包括：

发射器和接收器，所述发射器为垂直腔面发射激光器，所述接收器为CMOS或CCD图像传感器；其中，所述第二成像装置以基于TOF的预定算法获取所述初始三维深度图像。

作为优选，所述倒车辅助系统还包括：

报警模块，所述报警模块与所述信号处理控制模块连接，用于在车辆尾部与障碍物之间的距离小于预设阈值时发出警报。

作为优选，所述倒车辅助系统还包括：

至少一个倒车辅助照明灯，所述倒车辅助照明灯安装于车辆尾部，用于在所述初始二维RGB图像的清晰度不满足预设条件时辅助照明。