[实用新型]一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统

说明书

本实用新型涉及光盘刻录技术领域，具体涉及一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。其中的光盘抓取夹具采用两叠置的板状结构，且每个板状结构上均设有一卡扣，在进行光盘夹取时，第一卡扣和第二卡扣可以伸入光盘内孔，在驱动结构的作用下，上述两卡扣可以相对运动，以内撑夹紧所述光盘。上述两叠置的板状结构的设置方式，使得该光盘抓取夹具可以从侧面伸向光盘，并且具有相对较薄的厚度，因此适用于光盘库空间不足情况下光盘的抓取及放置，特别是适用于层高较小的光盘库中光盘的抓取及放置。

技术领域

本实用新型涉及光盘刻录技术领域，具体涉及一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。

背景技术

在很多光盘刻录的应用场景中，经常会出现使用机械手进行抓取光盘以替代人工的场景，常见的机械手夹具形式一般是吸光盘表面的形式，但该种形式存在夹具过厚，无法适用小型存取空间，并且在吸取过程中，由于光盘是以叠放的形式放置在桌面上，光盘和光盘之间不可避免的存在粘连情况，从而导致一次性吸取多盘的情况时有发生。

另外，时常出现的形式还有夹取光盘外圆或内孔的形式，对于夹取外圆的光盘抓取夹具，其依旧存在夹具结构过大，对抓取光盘摆放形式要求较高的情况，该种光盘抓取夹具并不适用，例如，为了更多的存储光盘，一般光盘两侧的空间都比较小，但夹取外圆的形式一般对光盘两侧的宽度有要求，因此并不适用该密集存放场景。对于夹取内孔的光盘抓取夹具，如专利文献CN109352641A中公开的光盘抓取装置那样，其在光盘孔的轴向位置设置有驱动结构，在该方向其结构也过大，其不能伸入层高小的光盘库中，因此在面对层高较小的光盘库(高度及宽度方向均有限制的情况下)时，光盘自动抓取及放置存在困难。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中光盘库空间不足情况下难以自动抓取及放置光盘的缺陷，从而提供一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种光盘抓取夹具，其包括，第一板状结构，其上设有第一槽和第一卡扣；第二板状结构，其与所述第一板状结构叠置；所述第二板状结构上设有第二卡扣，该第二卡扣穿过所述第一槽；驱动结构，其与所述第一板状结构和第二板状结构的至少一者驱动连接；在进行光盘夹取时，所述第一卡扣和第二卡扣适于伸入光盘内孔，所述驱动结构控制所述第一卡扣和第二卡扣相对运动，以内撑夹紧所述光盘。

上述光盘抓取夹具中，所述第一槽为条形槽；所述第一卡扣位于所述第一槽的一端。

上述光盘抓取夹具中，所述第一卡扣位于所述第一槽的外端；在内撑夹紧所述光盘时，所述第二卡扣沿第一槽朝向内端移动。

上述光盘抓取夹具中，所述驱动结构包括与所述第二板状结构连接的电磁铁结构和拉伸弹簧。

上述光盘抓取夹具还包括主体框架，其内设有所述驱动结构；所述第一板状结构沿所述主体框架向外延伸，所述第二板状结构位于所述第一板状结构的上方。

上述光盘抓取夹具中，所述电磁铁结构和拉伸弹簧通过推拉板与所述第二板状结构连接；所述拉伸弹簧设有两个，其分别设于所述电磁铁结构两侧；其中，在进行光盘夹取时，所述电磁铁结构断电，所述第二板状结构在所述拉伸弹簧的拉力作用下运动，以内撑夹紧所述光盘。

上述光盘抓取夹具中，所述主体框架上还设有激光检测器，所述激光检测器用于检测待抓取位置是否有光盘。

上述光盘抓取夹具中，所述第二板状结构上设有第二槽，所述第二槽为条形槽；所述第一板状结构上设有限位导向柱，该限位导向柱穿过所述第二槽，并可在所述第二槽内运动。

本实用新型还提供一种抓取机器人，其包括，机械手和设于所述机械手上的光盘抓取夹具，其中，所述光盘抓取夹具为上述的夹具。