[实用新型]一种激光叉车的智能化自动控制系统

说明书

本实用新型提供了一种激光叉车的智能化自动控制系统，包括激光叉车主体和控制系统；手柄内设有手柄控制模块，其中，手柄控制模块与手柄上设置的多个按键连接；所述控制系统包括动力电源模块、直流电源转换模块、电机控制模块、信号控制模块和总控制器；所述总控制器配置为与接收来自手柄控制模块的按键信号；总控制器根据按键信号生成控制信号，并经输出引脚将该控制信号发送至信号控制模块，以使信号控制模块控制电机控制模块的通断；所述总控制器的收发引脚配置为与其他模块进行数据交互。该控制系统具有操作简便，灵活性好，实用性强，且电路结构简单的优点。

技术领域

本实用新型涉及激光叉车电路控制领域，特别是涉及一种激光叉车的智能化自动控制系统。

背景技术

随着物料输送系统、柔性制造系统、自动化立体仓库系统等的发展， AGV(Automated Guided Vehicle，自动运输小车)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分，可以解决传统物流系统的弊端，在制造业输送环节得到了广泛的应用。其原理为：利用激光的准确性和不发散性对运载机器人所处的位置进行精确定位来指导叉车行走。在叉车的工作场所预先安置了具有一定间隔的反射板，行进中的AGV通过车载的旋转激光头发射激光，在激光扫描一周后，照到发射板，激光原路返回，可以得到一系列发射板的反射角，经过计算，即可算得激光旋转中心的坐标。近年来，激光叉车因其智能化程度高、柔性强的特点，越来越受到各类企业的青睐。激光叉车相比于其他导航方式的AGV，突破了固定路径导航方式轨迹不能改变和需要铺设导轨的弊端，其只需安装反光板和布置网络等简单的施工，具有转弯半径小、路径更改方便的优势，可直接应用在人工驾驶叉车的使用场景中。一般而言，激光叉车具有升降、转向、牵引等功能，现有的激光叉车是通过方向盘、操作杆等物理机械结构对激光叉车的转向、升降等进行控制。但该种物理控制方式需要操作者在方向盘附近，对其进行操控；而激光叉车的体积一般较为庞大，有时候操作者在使用操作杆、方向盘时，会存在视觉盲区，无法很好地观测到叉车的作业情况；且操作者需要时刻在操作杆附近，无法走动观察周侧情况。另外，物理操作平台的设计，也会增加叉车的重量及体积，使用上较为笨重。

因此，针对现有技术中存在的技术问题，亟需提供一种电路结构简单，操作简便，且能够通过手柄对激光叉车进行控制的激光叉车手柄遥控控制技术显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种激光叉车的智能化自动控制系统，该系统通过使用手柄取代物理操作装置(例如方向盘、操作杆等)实现对举升、牵引、转向等操作；通过设计电气电路结构，来实现手柄对激光叉车的电控；同时，采用型号为CVC600的总控制器，来增设多种功能，使激光叉车更加智能化；该控制系统具有操作简便，灵活性好，实用性强，且电路结构简单的优点。

为了实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种激光叉车的智能化自动控制系统，包括激光叉车主体和控制系统；所述激光叉车主体包括手柄、举升装置、牵引装置和转向装置；其中，举升装置配置为用于使激光叉车货叉进行升降移动作业；牵引装置配置为牵引激光叉车主体运动；转向装置配置为控制激光叉车主体进行转向作业；

所述手柄、举升装置、牵引装置、转向装置均与控制系统连接；手柄配置为向控制系统发送按键信号，以使所述控制系统根据按键信号控制所述举升装置、牵引装置或转向装置作业；手柄内设有手柄控制模块，其中，手柄控制模块与手柄上设置的多个按键连接；

所述控制系统包括动力电源模块、直流电源转换模块、电机控制模块、信号控制模块和总控制器；所述总控制器配置为与接收来自手柄控制模块的按键信号；

动力电源模块包括自动充电电路、电池和动力电源提供电路；电池包括供电端和充电端；所述自动充电电路与电池的充电端连接，配置为向电池的充电端充电；电池的供电端与动力电源提供电路连接，配置为向动力电源提供电路供电；