[实用新型]一种激光叉车的智能化自动控制系统

权利要求书

1.一种激光叉车的智能化自动控制系统，包括激光叉车主体和控制系统；其特征在于，所述激光叉车主体包括手柄、举升装置、牵引装置和转向装置；其中，举升装置配置为用于使激光叉车货叉进行升降移动作业；牵引装置配置为牵引激光叉车主体运动；转向装置配置为控制激光叉车主体进行转向作业；

所述手柄、举升装置、牵引装置、转向装置均与控制系统连接；手柄配置为向控制系统发送按键信号，以使所述控制系统根据按键信号控制所述举升装置、牵引装置或转向装置作业；手柄内设有手柄控制模块，其中，手柄控制模块与手柄上设置的多个按键连接；

所述控制系统包括动力电源模块、直流电源转换模块、电机控制模块、信号控制模块和总控制器；所述总控制器配置为与接收来自手柄控制模块的按键信号；

所述动力电源模块包括自动充电电路、电池和动力电源提供电路；电池包括供电端和充电端；所述自动充电电路与电池的充电端连接，配置为向电池的充电端充电；电池的供电端与动力电源提供电路连接，配置为向动力电源提供电路供电；

所述直流电源转换模块配置为接收来自动力电源模块的电压，并经过转换后，为系统提供直流电源；

所述电机控制模块包括牵引控制电路、转向控制电路和用于驱动货叉升降的直流液压泵电机；所述牵引控制电路包括交流伺服电机驱动器和交流伺服电机，交流伺服电机与激光叉车主体的牵引装置连接，用于为牵引装置提供动力；所述转向控制电路包括直流转向控制器和直流伺服电机，直流伺服电机与激光叉车主体的转向装置连接，用于为转向装置提供动力；直流液压泵电机与激光叉车主体的举升装置连接，用于为举升装置提供动力；所述交流伺服电机驱动器配置为接收信号控制模块的通断信号，控制交流伺服电机通断；直流转向控制器配置为接收信号控制模块的通断信号，控制直流伺服电机通断；

所述信号控制模块包括急停联锁电路、举升控制电路、自动充电控制电路、牵引电机制动电路；急停联锁电路、举升控制电路、自动充电控制电路、牵引电机制动电路均与总控制器的输出引脚连接，配置为接收总控制器的控制信号，以实现控制电路通断，并将通断信号传输至电机控制模块；

所述总控制器包括输入引脚、输出引脚以及收发引脚；其中，总控制器的输入引脚配置为接收来自手柄控制模块的按键信号，总控制器根据按键信号生成控制信号，并经输出引脚将该控制信号发送至信号控制模块，以使信号控制模块控制电机控制模块的通断；所述总控制器的收发引脚配置为与其他模块进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的自动控制系统，其特征在于，所述总控制器的型号为CVC600。

3.根据权利要求2所述的自动控制系统，其特征在于，所述自动充电电路包括自动充电电极和接触器，接触器两端分别接自动充电电极正极、电池充电端正极，电池充电端负极接自动充电电极负极。

4.根据权利要求2所述的自动控制系统，其特征在于，所述动力电源提供电路至少包括急停按钮、钥匙开关、第一接触器、第二接触器；所述急停按钮一端与电池供电端正极连接，另一端分别与钥匙开关、第一接触器、第二接触器连接；电池供电端负极、钥匙开关另一端分别与直流电源转换模块负极、正极连接；第一接触器另一端与直流液压泵电机连接；第二接触器另一端分为两条支路，其中一条支路与直流转向控制器连接，另一条支路与交流伺服电机驱动器连接。

5.根据权利要求4所述的自动控制系统，其特征在于，所述交流伺服电机驱动器至少包括电源连接引脚，与交流伺服电机连接的三相电机连接引脚，以及与总控制器连接的收发引脚；其中，交流伺服电机驱动器的电源连接引脚正极端与第二接触器连接，其电源连接引脚负极端接0V/24V电源；

所述直流转向控制器至少包括电源连接引脚，与直流伺服电机连接的电机连接引脚，以及与总控制器连接的收发引脚；其中，直流转向控制器的电源连接引脚正极端与第二接触器连接，其电源连接引脚负极端接0V/24V电源；

所述直流液压泵电机一端与第一接触器连接，另一端接0V/24V电源。

6.根据权利要求5所述的自动控制系统，其特征在于，所述交流伺服电机驱动器的型号为ACD175；直流转向控制器的型号为DCD50。