[实用新型]一种C型臂

说明书

本实用新型公开了一种C型臂，C型臂包括C型臂车载主体和智能走位系统，智能走位系统包括：三轮全向运动机器人机械平台和驱动控制单元，三轮全向运动机器人机械平台包括：底盘框架、前驱动机构、后驱动机构和万向轮，驱动控制单元包括：伺服驱动器、行走控制器和行走遥控器，行走控制器将行走遥控器发送的运动指令输出至伺服驱动器，由伺服驱动器控制前驱动机构和后驱动机构共同拖动三轮全向运动机器人机械平台在运动平面内运动，使整个C型臂在运动平面内平移运动、旋转运动或两个运动的叠加，本实用新型中C型臂可以从静止位置自动向任意方向运动，因此减轻了医护人员的负担，节省了时间，并减少患者的暴露时间，提高了手术效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，更具体的说，涉及一种C型臂。

背景技术

目前，移动式C型臂，有大C、中C、小C，是X射线诊断设备的重要结构形式，在骨科及介入式的诊断和治疗中有着非常广泛的应用。在骨科和介入式手术中，通常需要对诊疗部位进行同一角度多次X射线曝光，或者对诊疗部位进行多个角度多次曝光，又或者在患者改变体位后需要重新调整曝光角度，因此，在手术过程中需要对C型臂进行多次的移动与角度调整。

为保证C型臂经过移动和角度调整后，既不影响医生手术操作，又要保证C型臂拍摄到同一位置，要求C型臂能够灵活移动且精确定位。然而，现有的C型臂需要人力移动，不仅费时费力，而且经常需要多人协同，重复定位精度也不高。与此同时，随着手术室中医疗设备的逐渐增多，使得C型臂的移动越发困难，从而在一定程度上加重了医护人员的负担，增加了患者的暴露时间，降低了手术效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型公开一种C型臂，以实现C型臂可以从静止位置，自动向任意方向进行平移运动、旋转运动或平移运动和旋转运动的叠加运动，从而不仅减轻了医护人员的负担，节省时间，而且，减少患者的暴露时间，从而提高手术效率。

一种C型臂，包括：C型臂车载主体和智能走位系统；

所述智能走位系统包括：三轮全向运动机器人机械平台和驱动控制单元；

所述三轮全向运动机器人机械平台包括：底盘框架、前驱动机构、后驱动机构和万向轮；

所述前驱动机构和所述后驱动机构均通过悬挂连接板件连接在所述底盘框架上，所述万向轮通过紧固件固定在所述底盘框架上，所述C型臂车载主体通过紧固件固定在所述底盘框架上，所述前驱动机构、所述后驱动机构和所述万向轮共同支撑所述底盘框架，并共同承载C型臂的总重量；

所述驱动控制单元包括：伺服驱动器、行走控制器和行走遥控器，所述伺服驱动器和所述行走控制器均通过支架固定在所述底盘框架上，所述行走控制器分别与所述伺服驱动器和所述行走遥控器连接，所述伺服驱动器分别与所述前驱动机构和所述后驱动机构连接；

所述行走控制器用于接收所述行走遥控器发送的运动指令，并将所述运动指令输出至所述伺服驱动器，通过所述伺服驱动器控制所述前驱动机构和所述后驱动机构共同拖动所述三轮全向运动机器人机械平台在运动平面内运动，使整个C型臂在运动平面内平移运动、旋转运动或平移运动和旋转运动的叠加运动。

可选的，所述后驱动机构包括：第一全向轮、第二全向轮、第一减速电机、第二减速电机、第一弹性悬挂机构、第二弹性悬挂机构和第一悬挂连接板件；

所述第一全向轮固定在所述第一减速电机的传动轴上，所述第一全向轮和所述第一减速电机通过所述第一弹性悬挂机构与所述第一悬挂连接板件连接，所述第二全向轮固定在所述第二减速电机的传动轴上，所述第二全向轮和所述第二减速电机通过所述第二弹性悬挂机构与所述第一悬挂连接板件连接。

可选的，所述前驱动机构包括：第三全向轮、第三减速电机、第三弹性悬挂机构和第二悬挂连接板件；

所述第三全向轮固定在所述第三减速电机的传动轴上，所述第三全向轮和所述第三减速电机通过所述第三弹性悬挂机构与所述第二悬挂连接板件连接；