[实用新型]一种C型臂

权利要求书

1.一种C型臂，其特征在于，包括：C型臂车载主体和智能走位系统；

所述智能走位系统包括：三轮全向运动机器人机械平台和驱动控制单元；

所述三轮全向运动机器人机械平台包括：底盘框架、前驱动机构、后驱动机构和万向轮；

所述前驱动机构和所述后驱动机构均通过悬挂连接板件连接在所述底盘框架上，所述万向轮通过紧固件固定在所述底盘框架上，所述C型臂车载主体通过紧固件固定在所述底盘框架上，所述前驱动机构、所述后驱动机构和所述万向轮共同支撑所述底盘框架，并共同承载C型臂的总重量；

所述驱动控制单元包括：伺服驱动器、行走控制器和行走遥控器，所述伺服驱动器和所述行走控制器均通过支架固定在所述底盘框架上，所述行走控制器分别与所述伺服驱动器和所述行走遥控器连接，所述伺服驱动器分别与所述前驱动机构和所述后驱动机构连接；

所述行走控制器用于接收所述行走遥控器发送的运动指令，并将所述运动指令输出至所述伺服驱动器，通过所述伺服驱动器控制所述前驱动机构和所述后驱动机构共同拖动所述三轮全向运动机器人机械平台在运动平面内运动，使整个C型臂在运动平面内平移运动、旋转运动或平移运动和旋转运动的叠加运动。

2.根据权利要求1所述的C型臂，其特征在于，所述后驱动机构包括：第一全向轮、第二全向轮、第一减速电机、第二减速电机、第一弹性悬挂机构、第二弹性悬挂机构和第一悬挂连接板件；

所述第一全向轮固定在所述第一减速电机的传动轴上，所述第一全向轮和所述第一减速电机通过所述第一弹性悬挂机构与所述第一悬挂连接板件连接，所述第二全向轮固定在所述第二减速电机的传动轴上，所述第二全向轮和所述第二减速电机通过所述第二弹性悬挂机构与所述第一悬挂连接板件连接。

3.根据权利要求2所述的C型臂，其特征在于，所述前驱动机构包括：第三全向轮、第三减速电机、第三弹性悬挂机构和第二悬挂连接板件；

所述第三全向轮固定在所述第三减速电机的传动轴上，所述第三全向轮和所述第三减速电机通过所述第三弹性悬挂机构与所述第二悬挂连接板件连接；

其中，所述第一全向轮和所述第二全向轮相对于所述第三全向轮的轴线在运动平面上对称设置。

4.根据权利要求3所述的C型臂，其特征在于，所述伺服驱动器包括三组伺服驱动器，分别为：第一伺服驱动器、第二伺服驱动器和第三伺服驱动器；

所述第一伺服驱动器与所述第一减速电机连接，用于控制所述第一减速电机的旋转速度；

所述第二伺服驱动器与所述第二减速电机连接，用于控制所述第二减速电机的旋转速度；

所述第三伺服驱动器与所述第三减速电机连接，用于控制所述第三减速电机的旋转速度。

5.根据权利要求4所述的C型臂，其特征在于，所述行走控制器用于将所述运动指令中包含的不同的运动信息分别发送至对应的所述第一伺服驱动器、所述第二伺服驱动器和所述第三伺服驱动器；

所述第一伺服驱动器根据接收到的运动信息控制所述第一减速电机的旋转速度，所述第一减速电机将旋转位置信号通过所述第一伺服驱动器实时反馈至所述行走控制器，使所述行走控制器根据所述第一减速电机反馈的旋转位置信号获取所述第一全向轮的行走距离和速度数据；

所述第二伺服驱动器根据接收到的运动信息控制所述第二减速电机的旋转速度，所述第二减速电机将旋转位置信号通过所述第二伺服驱动器实时反馈至所述行走控制器，使所述行走控制器根据所述第二减速电机反馈的旋转位置信号获取所述第二全向轮的行走距离和速度数据；

所述第三伺服驱动器根据接收到的运动信息控制所述第三减速电机的旋转速度，所述第三减速电机将旋转位置信号通过所述第三伺服驱动器实时反馈至所述行走控制器，使所述行走控制器根据所述第三减速电机反馈的旋转位置信号获取所述第三全向轮的行走距离和速度数据。

6.根据权利要求1所述的C型臂，其特征在于，所述行走控制器还用于记录C型臂的位置状态数据，所述位置状态数据包括：运动起始点数据、运动中间点数据、运动终点数据和运动路径数据。

7.根据权利要求6所述的C型臂，其特征在于，所述行走控制器还用于为所述C型臂在运动平面内预先设置位置数据。