[实用新型]一种两轴取件机械手

说明书

一种两轴取件机械手，包括第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与开盒手爪连接并带动开盒手爪动作抓盖和/扣盖，第一驱动部件与控制器连接，且有不同的速度分段。本机械手采用单轴机械手来实现开盖和扣盖，开盖和扣盖的过程适当降低运行速度，保证盒体内外压力差在较小范围内，开盖和扣盖之外行程速度可以很快。这样既保证装盒成功率，也保证了装盒的节拍。

技术领域

本实用新型涉及化妆品装盒生产线技术领域，特别涉及一种两轴取件机械手。

背景技术

在化妆品行业生产工艺中，生产节拍高，设备准确可靠，自动化程度高。在装盒工序，包装盒来料为带盖空盒，在安瓿瓶装盒之前需要将盒盖打开并退至安瓿瓶入盒路径外，待安瓿瓶装入盒内后再盖上盒盖。在开盖盒扣盖过程中，由于盒体密封较好，开盖过程中会有盒体内部会产生负压，扣盖过程中会产生正压，正压和负压均会对开盖和扣盖产生一定阻力，并导致夹爪夹偏，最终造成装盒失败。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种两轴取件机械手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种两轴取件机械手，包括第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与开盒手爪连接并带动开盒手爪动作开盒和/扣盖，第一驱动部件与控制器连接，且有不同的速度分段。

进一步地，所述第一驱动部件包括单轴直线模组，电机带动单轴直线模组上的开盒模组滑板沿X向往复动作，第二驱动部件安装在开盒模组滑板上。

进一步地，所述第二驱动部件包括三轴气缸，三轴气缸通过开盒升降安装板安装在第一驱动部件上，第三驱动件通过开盒气爪安装板安装在三轴气缸的活塞杆上，三轴气缸带动第三驱动部件沿Y向移动。

进一步地，所述三轴气缸一侧与第一走线杆一端铰接，第一走线杆的另一端通过走线杆轴与第二走线杆的一端铰接，第二走线杆的另一端通过走线钉与开盒气爪安装板连接。

进一步地，所述第三驱动部件为手指气缸，手指气缸上有两个滑块，两个滑块上各对应安装有一个开盒手爪，手指气缸带动开盒手爪打开/关闭。

进一步地，所述开盒手爪内侧固定有开盒手爪垫。

本实用新型的技术效果：

本机械手采用单轴机械手来实现开盖和扣盖，开盖和扣盖的过程适当降低运行速度，保证盒体内外压力差在较小范围内，开盖和扣盖之外行程速度可以很快。这样既保证装盒成功率，也保证了装盒的节拍。

附图说明

图1为本实用新型初始状态的立体结构视图。

图2为本实用新型取件状态的立体结构视图。

图中：

1开盒手爪，2开盒手爪垫，3手指气缸，4开盒气爪安装板，5走线钉，6第二走线杆，7走线杆轴，8第一走线杆，9三轴气缸，10开盒升降安装板，11开盒加强筋，12开盒模组滑板，13单轴直线模组，14电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。

如图1所示，两轴取件机械手包括第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与开盒手爪1连接并带动开盒手爪1动作开盒和/扣盖，第一驱动部件与控制器连接，且有不同的速度分段。