[实用新型]一种关节检测系统

说明书

本实用新型提供一种关节检测系统，该检测系统包括：上位机1、伺服驱动器2、关节3和电源4。其中，上位机1电路连接伺服驱动器2，用于控制伺服驱动器2以及处理伺服驱动器2反馈的信号。伺服驱动器2电路连接关节3，用于控制关节3运转以及接收处理关节3反馈的电信号。电源4连接上位机1和伺服驱动器2，用于为上位机1和伺服驱动器2提供电能。本实用新型提供的关节检测系统将关节划分多个部分，采集关节的各部分的电信号或电流信号，对采集的信号进行判断，实现对关节各部分的单独检测。并将检测结果呈现在上位机上，根据检测结果能够快速精准的找到问题所在，大大提升了检测的效率。

技术领域

本实用新型涉及关节检测技术领域，具体为一种关节检测系统。

背景技术

关节检测是机器人生产过程中的重要环节，这是为了检查关节的生产和安装是否合格，保证机器人能够正常运行。传统的机器人单关节检测方法是在关节组装完成后，在伺服驱动器的位置环模式下驱动关节运行，依据运行情况从而判断关节是否合格。使用这种方法对关节进行检测时，如果关节的某一部分不合格，很可能就会造成关节无法正常运行，通过显示的报错信息去查找关节的问题点。但是在查找的过程中也存在一定难度，不利于关节检测效率的提高。

本领域技术人员据需一种检测方式，能够精准、快速的找到关节发生的问题以及出现问题的位置，提高关节检测的效率。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种关节检测系统。该检测系统通过将关节划分多个部分，分别对各个部分进行信号采集，利用采集到的信号判断关节各部分的状态，根据检测结果能够快速精准的找到问题所在，实现关节各部分的单独检测，大大提升了关节检测的效率。

本实用新型提供了一种关节检测系统，该检测系统包括：上位机、伺服驱动器、关节和电源，其中，所述上位机电路连接所述伺服驱动器，用于控制所述伺服驱动器以及处理所述伺服驱动器反馈的信号；所述伺服驱动器电路连接所述关节，用于控制所述关节运转以及接收处理所述关节反馈的电信号；以及电源连接所述上位机和所述伺服驱动器，用于为所述上位机和所述伺服驱动器提供电能。

本实用新型的实施方式中，所述关节包括：INC编码器、ABS编码器、抱闸装置和动力装置，其中，所述INC编码器安装在所述关节的高速轴上，与所述伺服驱动器电路连接，用于反馈关节旋转的速度；所述ABS编码器安装在所述关节的低速轴上，与所述伺服驱动器电路连接，用于反馈关节旋转的位置；所述抱闸装置与所述伺服驱动器电路连接，用于控制关节启停；所述动力装置与所述伺服驱动器电路连接，用于进行关节驱动。

本实用新型的实施方式中，所述伺服驱动器在电流环模式下运转，接收判断所述INC编码器反馈的相位脉冲信号，所述伺服驱动器通过通讯线路将判断结果传递给所述上位机。

本实用新型的实施方式中，所述伺服驱动器在电流环模式下运转，接收判断所述ABS编码器反馈的数据，所述伺服驱动器通过通讯线路将判断结果传递给所述上位机。

本实用新型的实施方式中，所述伺服驱动器在电流环模式下运转，实时采集判断所述抱闸装置的电流值，所述伺服驱动器通过通讯线路将电流数据以及判断结果传递给所述上位机。

本实用新型的实施方式中，所述伺服驱动器在电流环模式下运转，实时采集判断所述动力装置的电流值，所述伺服驱动器通过通讯线路将电流数据以及判断结果传递给所述上位机。

本实用新型的实施方式中，动力装置包括电机和减速机。

本实用新型的实施方式中，所述通讯线路为工业通讯总线。