[实用新型]一种关节检测系统

权利要求书

1.一种关节检测系统，其特征在于，该检测系统包括：上位机(1)、伺服驱动器(2)、关节(3)和电源(4)，其中，

所述上位机(1)电路连接所述伺服驱动器(2)，用于控制所述伺服驱动器(2)以及处理所述伺服驱动器(2)反馈的信号；

所述伺服驱动器(2)电路连接所述关节(3)，用于控制所述关节(3)运转以及接收处理所述关节(3)反馈的电信号；以及

电源(4)连接所述上位机(1)和所述伺服驱动器(2)，用于为所述上位机(1)和所述伺服驱动器(2)提供电能。

2.根据权利要求1所述的关节检测系统，其特征在于，所述关节(3)包括：INC编码器(31)、ABS编码器(32)、抱闸装置(33)和动力装置(34)，其中，

所述INC编码器(31)安装在所述关节(3)的高速轴上，与所述伺服驱动器(2)电路连接，用于反馈关节旋转的速度；

所述ABS编码器(32)安装在所述关节(3)的低速轴上，与所述伺服驱动器(2)电路连接，用于反馈关节旋转的位置；

所述抱闸装置(33)与所述伺服驱动器(2)电路连接，用于控制关节启停；

所述动力装置(34)与所述伺服驱动器(2)电路连接，用于进行关节驱动。

3.根据权利要求2所述的关节检测系统，其特征在于，所述伺服驱动器(2)在电流环模式下运转，接收判断所述INC编码器(31)反馈的相位脉冲信号，所述伺服驱动器(2)通过通讯线路(5)将判断结果传递给所述上位机(1)。

4.根据权利要求2所述的关节检测系统，其特征在于，所述伺服驱动器(2)在电流环模式下运转，接收判断所述ABS编码器(32) 反馈的数据，所述伺服驱动器(2)通过通讯线路(5)将判断结果传递给所述上位机(1)。

5.根据权利要求2所述的关节检测系统，其特征在于，所述伺服驱动器(2)在电流环模式下运转，实时采集判断所述抱闸装置(33)的电流值，所述伺服驱动器(2)通过通讯线路(5)将电流数据以及判断结果传递给所述上位机(1)。

6.根据权利要求2所述的关节检测系统，其特征在于，所述伺服驱动器(2)在电流环模式下运转，实时采集判断所述动力装置(34)的电流值，所述伺服驱动器(2)通过通讯线路(5)将电流数据以及判断结果传递给所述上位机(1)。

7.根据权利要求2所述的关节检测系统，其特征在于，动力装置(34)包括电机和减速机。

8.根据权利要求3-6任一项所述的关节检测系统，其特征在于，所述通讯线路(5)为工业通讯总线。