[实用新型]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于，包括：基座、伸缩机构和抓取机构；

所述基座包括竖直设置的第一旋转轴，所述伸缩机构通过所述第一旋转轴可转动的连接在所述基座上；

所述抓取机构包括连接板、导轨、第一滑板、第二滑板、第一勾爪和第二勾爪；

所述连接板与所述伸缩机构连接；

所述导轨固定安装在所述连接板上相背于所述伸缩机构的端面；

所述第一滑板和所述第二滑板相互平行，均设于所述导轨上，可沿所述导轨滑动；

所述第一勾爪铰接在所述第一滑板的板面，所述第二勾爪铰接在所述第二滑板的板面，所述第一勾爪与所述第二勾爪之间形成可开合的抓取空间。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括旋转台、支撑柱、第二旋转轴、第一臂部、第二臂部、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴；

所述旋转台与所述第一旋转轴固定连接；

所述支撑柱通过所述第二旋转轴与所述旋转台连接，所述第二旋转轴的旋转轴线与所述第一旋转轴垂直；

所述第二臂部包括第一端、第二端和第三端，所述第一端位于所述第二端和所述第三端之间；

所述第二铰接轴设于所述支撑柱远离所述旋转台的一端，所述第二臂部的第一端通过所述第二铰接轴与所述支撑柱铰接；

所述抓取机构通过所述第三铰接轴与所述第二臂部的第二端铰接；

所述第一臂部一端通过所述第一铰接轴与所述旋转台铰接，另一端通过所述第四铰接轴与所述第二臂部的第三端铰接；

所述第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴均与所述第二旋转轴平行。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述码垛机器人还包括联动架，所述联动架包括旋转部、第一连杆、第二连杆、三角架、第五铰接轴、第六铰接轴、第七铰接轴和第八铰接轴；

所述旋转部与所述支撑柱连接，可相对所述支撑柱旋转，旋转轴线与所述第二旋转轴平行；

所述三角架包括第一角端、第二角端和第三角端，所述第一角端位于所述第二角端和所述第三角端之间，所述第一角端通过所述第二铰接轴与所述支撑柱铰接；

所述第二角端通过所述第五铰接轴与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端通过所述第八铰接轴与所述旋转部铰接；

所述第三角端通过所述第六铰接轴与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端通过所述第七铰接轴与所述抓取机构铰接；

所述第五铰接轴、第六铰接轴、第七铰接轴和第八铰接轴均与所述第一铰接轴平行。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述连接板包括底板和侧板，所述侧板与所述底板垂直并与所述底板固定连接，所述第三铰接轴和所述第七铰接轴均设于所述侧板上。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人，其特征在于，还包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第三旋转轴、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构；

所述第一驱动机构与所述第一旋转轴连接，用于驱动所述第一旋转轴旋转；

所述第二驱动机构与所述第二旋转轴连接，用于驱动所述第二旋转轴旋转；

所述第三旋转轴固定连接于所述底板相背于所述导轨的端面，所述第三旋转轴与所述第一旋转轴平行；

所述第三驱动机构与所述第三旋转轴连接，用于驱动所述第三旋转轴旋转；

所述第四驱动机构与所述第一滑板连接，用于驱动所述第一滑板沿所述导轨滑动；

所述第五驱动机构与所述第二滑板连接，用于驱动所述第二滑板沿所述导轨滑动；

所述第六驱动机构与所述旋转部连接，用于驱动所述旋转部旋转。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构、所述第五驱动机构和所述第六驱动机构均为伺服电机。