[实用新型]VR仿真划船系统

说明书

本实用新型公开了VR仿真划船系统，涉及虚拟现实技术领域；其包括柔索并联机器人和船，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述柔索传动单元包括立柱、柔索、设置在立柱上部的滑轮、设置在立柱下部一侧并依次连接的绳盘、减速机和电机，所述柔索的一端与绳盘连接，柔索的另一端向上绕经滑轮后向下与船连接，所述控制器与电机连接并通信，所述电机驱动减速机并带动绳盘转动配合，转动的绳盘带动柔索牵引船移动配合；其通过柔索并联机器人和船等，实现模拟划船装置体验效果好。

技术领域

本实用新型涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种VR仿真划船系统。

背景技术

虚拟现实（VR）技术是仿真技术的一个重要方向。虚拟现实技术主要包括模拟环境、感知、自然技能和传感设备等方面。随着VR技术的发展，VR体验的逼真效果要求越来越高，VR体验的不同场景也不断增加，目前的划船模拟设备注重于场景内容的渲染，初步完成了划船动作的力反馈及视觉反馈。不足的是对于模拟划船这一运动的实际环境（船在水上）的仿真不够的。

本实用新型和现有技术相比较，增强了体验者在虚拟环境中模仿真实环境中划船的感受。实现人与划船设备以及与VR设备之间的交互。通过对柔索并联机器人的控制，逼真地模拟了船只在波浪的上下、左右、前后的浮动、摇晃，船只航行中船体的晃动、倾斜。

现有技术问题及思考：

如何解决模拟划船装置体验效果差的技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种VR仿真划船系统，其通过柔索并联机器人和船等，实现模拟划船装置体验效果好。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种VR仿真划船系统包括柔索并联机器人和船，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述柔索传动单元包括立柱、柔索、设置在立柱上部的滑轮、设置在立柱下部一侧并依次连接的绳盘、减速机和电机，所述柔索的一端与绳盘连接，柔索的另一端向上绕经滑轮后向下与船连接，所述控制器与电机连接并通信，所述电机驱动减速机并带动绳盘转动配合，转动的绳盘带动柔索牵引船移动配合。

进一步的技术方案在于：并联的柔索传动单元形成柔索并联传动单元；所述柔索并联机器人为四柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为四个，分别是结构相同的第一至第四柔索传动单元，四个并联的柔索传动单元形成四柔索并联传动单元，所述第一柔索传动单元包括第一立柱、第一柔索、设置在第一立柱上部的第一滑轮、设置在第一立柱下部一侧并依次连接的第一绳盘、第一减速机和第一电机。

进一步的技术方案在于：所述控制器为单片机或者计算机，所述柔索为钢丝或者纤维制成的柔性的绳索。

进一步的技术方案在于：还包括用于获知船桨划动速度的速度传感器和力度传感器，所述速度传感器和力度传感器分别与控制器连接并通信。

进一步的技术方案在于：所述船包括船体、船桨和弹性索，所述船桨通过弹性索与船体连接。

进一步的技术方案在于：还包括辅助支撑杆，所述辅助支撑杆与立柱连接并形成用于支撑船的支架。

进一步的技术方案在于：所述柔索并联机器人为三柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为三个，三个并联的柔索传动单元形成三柔索并联传动单元。

进一步的技术方案在于：所述柔索并联机器人为五柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为五个，五个并联的柔索传动单元形成五柔索并联传动单元。

进一步的技术方案在于：所述柔索并联机器人为六柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为六个，六个并联的柔索传动单元形成六柔索并联传动单元。

进一步的技术方案在于：还包括VR眼镜，所述VR眼镜与控制器连接并通信。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：